[發(fā)明專利]機器人控制方法、裝置、機器人和可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111137896.4
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113799134B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 曾獻文;熊友軍;劉益彰;陳金亮;張美輝
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁韜

1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述機器人夾持負載時，根據(jù)所述機器人各個機械臂末端的力傳感器獲得的實際廣義力確定當前實際內(nèi)力和當前實際外力，其中，所述當前實際內(nèi)力用于夾持所述負載，所述當前實際外力用于控制所述機器人各個機械臂以使所述負載產(chǎn)生位置順應；

利用所述負載的重力、所述負載的質(zhì)心參數(shù)、所述機器人每一個機械臂末端的當前位置和所述機器人每一個機械臂末端的預定參考位置對所述當前實際外力進行補償以得到當前修正外力；

在所述機器人夾持負載運動的參考加速度為零的情況下，根據(jù)所述當前修正外力、所述當前實際內(nèi)力、預定的期望夾持力和所述預定參考位置控制所述機器人的各個機械臂協(xié)同運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機器人各個機械臂末端的力傳感器獲得的實際廣義力確定當前實際內(nèi)力和當前實際外力，包括：

獲取預定坐標系下各個機械臂末端的力傳感器獲得的各個實際廣義力；

獲取各個機械臂末端與所述負載接觸面的中心點到所述負載質(zhì)心的各個矢量；

利用所述各個實際廣義力和所述各個矢量確定所述當前實際內(nèi)力和所述當前實際外力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述利用所述負載的重力、所述負載的質(zhì)心參數(shù)、所述機器人每一個機械臂末端的當前位置和所述機器人每一個機械臂末端的預定參考位置對所述當前實際外力進行補償以得到當前修正外力之前，包括：

確定所述當前實際內(nèi)力和預定的期望夾持力之差的絕對值是否小于預設閾值；

若小于所述預設閾值，則控制所述機器人夾持負載向與所述負載的重力方向相反的方向移動預定距離；

在移動預定距離后，確定當前實際內(nèi)力和預定的期望夾持力之差的絕對值是否小于所述預設閾值；

若小于所述預設閾值，則根據(jù)各個機械臂末端的實際廣義力中所述負載重力方向的力確定所述負載的重力，根據(jù)所述負載的重力和各個機械臂末端的實際廣義力中所述負載重力方向的力矩確定所述負載的質(zhì)心與所述機器人任一個機械臂末端的距離；

若大于等于所述預設閾值，則調(diào)節(jié)所述機器人各個機械臂末端的位置直至所述當前實際內(nèi)力和所述期望夾持力之差的絕對值小于所述預設閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述利用所述負載的重力、所述負載的質(zhì)心參數(shù)、所述機器人每一個機械臂末端的當前位置和所述機器人每一個機械臂末端的預定參考位置對所述當前實際外力進行補償以得到當前修正外力，包括：

確定所述機器人的第j個機械臂末端從對應的當前位置到對應的預定參考位置過程中所述第j個機械臂末端繞第j個機械臂末端坐標系的第一坐標軸旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)角度，1≤j≤J，J為所述機器人的機械臂總數(shù)；

確定所述第j個機械臂末端從對應的當前位置到對應的預定參考位置過程中所述第j個機械臂末端繞所述第j個機械臂末端坐標系的第二坐標軸的第二旋轉(zhuǎn)角度，所述第一坐標軸、所述第二坐標軸和重力方向的坐標軸相互垂直；

根據(jù)所述負載的重力、所述負載的質(zhì)心參數(shù)、第j個機械臂對應的第一旋轉(zhuǎn)角度和第j個機械臂對應的第二旋轉(zhuǎn)角度對所述當前實際外力中第j個機械臂末端對應的當前外力進行補償以得到第j個機械臂末端對應的修正外力；

利用全部機械臂末端對應的修正外力確定所述當前修正外力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當前修正外力、所述當前實際內(nèi)力、預定的期望夾持力和所述預定參考位置控制所述機器人的各個機械臂協(xié)同運動，包括：

根據(jù)所述當前修正外力確定各個機械臂末端的第一外力調(diào)整量；

根據(jù)所述當前實際內(nèi)力和所述期望夾持力確定各個機械臂末端的第一內(nèi)力調(diào)整量；

根據(jù)各個機械臂末端的所述第一外力調(diào)整量、所述第一內(nèi)力調(diào)整量和所述預定參考位置對應控制所述機器人的機械臂。