[發明專利]一種輔助車輛轉向的方法及系統

有效

• 申請號: 202111137741.0
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113682304B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 董威;付斌;裴金順;劉繼峰;涂龍飛
• 申請（專利權）人: 嵐圖汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/12;B60W10/20;B60W10/184
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 邱云雷

本申請涉及一種輔助車輛轉向的方法及系統，其包括如下步驟：當車輛處于智能駕駛巡航工況，且所述車輛偏離車道時，若所述車輛在電動助力轉向系統EPS以設定最大力矩Wsubgt;max/subgt;介入后，仍偏離車道，則獲取車輛轉向阻力矩Wsubgt;阻/subgt;；結合所述車輛轉向阻力矩Wsubgt;阻/subgt;，向轉向輪施加制動力，以使所述轉向輪產生輪邊制動轉向力矩Wsubgt;制動/subgt;，并疊加設定最大力矩Wsubgt;max/subgt;，驅使所述車輛轉向；其中，所述輪邊制動轉向力矩Wsubgt;制動/subgt;與所述設定最大力矩Wsubgt;max/subgt;的加和大于車輛轉向阻力矩Wsubgt;阻/subgt;。可以解決相關技術中存在當車輛自身行駛穩定性下降后，會出現智能駕駛系統即使請求電動助力轉向系統EPS輸出最大力矩仍無法達到糾正車輛行駛方向情況，這會給車上人員帶來危險的問題。

技術領域

本申請涉及車輛安全駕駛技術領域，特別涉及一種輔助車輛轉向的方法及系統。

背景技術

電動助力轉向系統(Electric?Power?Steering，縮寫EPS)是一種直接依靠電機提供輔助扭矩的動力轉向系統。EPS主要包括扭矩傳感器、電動機、減速機構和電子控制單元(ECU)等，該系統由電動助力機直接提供轉向助力，省去了液壓動力轉向系統所必需的動力轉向油泵、軟管、液壓油、傳送帶和裝于發動機上的皮帶輪，既節省能量，又保護了環境，還具有調整簡單、裝配靈活以及在多種狀況下都能提供轉向助力的特點，因此在現有技術中得到了廣泛使用。駕駛員在操縱方向盤進行轉向時，轉矩傳感器檢測到轉向盤的轉向以及轉矩的大小，將電壓信號輸送到電子控制單元，電子控制單元根據轉矩傳感器檢測到的轉距電壓信號、轉動方向和車速信號等，向電動機控制器發出指令，使電動機輸出相應大小和方向的轉向助力轉矩，從而產生輔助動力。

在智能駕駛系統巡航過程中，為維持車道居中行駛或者控制車輛轉彎行駛，智能駕駛系統會請求電動助力轉向系統EPS主動轉向。然而，當車輛自身行駛穩定性下降后，會出現智能駕駛系統即使請求電動助力轉向系統EPS輸出最大力矩仍無法達到糾正車輛行駛方向情況，這會給車上人員帶來危險。

發明內容

本申請實施例提供一種輔助車輛轉向的方法及系統，以解決相關技術中存在當車輛自身行駛穩定性下降后，會出現智能駕駛系統即使請求電動助力轉向系統EPS輸出最大力矩仍無法達到糾正車輛行駛方向情況，這會給車上人員帶來危險的問題。

第一方面，提供了一種輔助車輛轉向的方法，其包括如下步驟：

當車輛處于智能駕駛巡航工況，且所述車輛偏離車道時，若所述車輛在電動助力轉向系統EPS以設定最大力矩W_max介入后，仍偏離車道，則獲取車輛轉向阻力矩W_阻；

結合所述車輛轉向阻力矩W_阻，向轉向輪施加制動力，以使所述轉向輪產生輪邊制動轉向力矩W_制動，并疊加設定最大力矩W_max，驅使所述車輛轉向；

其中，所述輪邊制動轉向力矩W_制動與所述設定最大力矩W_max的加和大于車輛轉向阻力矩W_阻。

一些實施例中，結合所述車輛轉向阻力矩W_阻，向轉向輪施加制動力，以使所述轉向輪產生輪邊制動轉向力矩W_制動，并疊加設定最大力矩W_max，驅使車輛轉向，包括如下步驟：

獲取制動管路液壓P_液壓，并結合車輪主銷偏置距a、車輪主銷內傾角α、制動卡鉗活塞直徑d、制動卡鉗有效工作半徑r和輪胎滾動半徑R，計算得到初步制動轉向力矩；

判斷初步制動轉向力矩與所述設定最大力矩W_max的加和是否大于車輛轉向阻力矩W_阻；