[發明專利]一種輔助車輛轉向的方法及系統有效
| 申請號： | 202111137741.0 | 申請日： | 2021-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN113682304B | 公開（公告）日： | 2023-06-06 |
| 發明（設計）人： | 董威;付斌;裴金順;劉繼峰;涂龍飛 | 申請（專利權）人： | 嵐圖汽車科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W30/12;B60W10/20;B60W10/184 |
| 代理公司： | 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225 | 代理人： | 邱云雷 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市經濟技術*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 輔助 車輛 轉向 方法 系統 | ||
1.一種輔助車輛轉向的方法，其特征在于，其包括如下步驟：
當車輛處于智能駕駛巡航工況，且所述車輛偏離車道時，若所述車輛在電動助力轉向系統EPS以設定最大力矩Wmax介入后，仍偏離車道，則獲取車輛轉向阻力矩W阻；
結合所述車輛轉向阻力矩W阻，向轉向輪施加制動力，以使所述轉向輪產生輪邊制動轉向力矩W制動，并疊加設定最大力矩Wmax，驅使所述車輛轉向；
其中，所述輪邊制動轉向力矩W制動與所述設定最大力矩Wmax的加和大于車輛轉向阻力矩W阻。
2.如權利要求1所述的輔助車輛轉向的方法，其特征在于，結合所述車輛轉向阻力矩W阻，向轉向輪施加制動力，以使所述轉向輪產生輪邊制動轉向力矩W制動，并疊加設定最大力矩Wmax，驅使車輛轉向，包括如下步驟：
獲取制動管路液壓P液壓，并結合車輪主銷偏置距a、車輪主銷內傾角α、制動卡鉗活塞直徑d、制動卡鉗有效工作半徑r和輪胎滾動半徑R，計算得到初步制動轉向力矩；
判斷初步制動轉向力矩與所述設定最大力矩Wmax的加和是否大于車輛轉向阻力矩W阻；
若是大于，則將所述初步制動轉向力矩作為輪邊制動轉向力矩W制動，并疊加設定最大力矩Wmax，驅使車輛轉向；
若不大于，則調整制動管路液壓P液壓，重新計算初步制動轉向力矩。
3.如權利要求1所述的輔助車輛轉向的方法，其特征在于：
當所述車輛在電動助力轉向系統EPS以設定最大力矩Wmax介入后，仍偏離車道時，所述輪邊制動轉向力矩W制動與所述設定最大力矩Wmax的加和小于設定最小手力矩，所述設定最小手力矩為施加于方向盤上的手力矩的最小值。
4.如權利要求1所述的輔助車輛轉向的方法，其特征在于，獲取車輛轉向阻力矩W阻，包括如下步驟：
獲取車輪主銷偏置距a、輪胎滾阻f、輪邊動軸荷Fz，以及所述電動助力轉向系統EPS自身的阻力矩WEPS；
利用車輪主銷偏置距a、輪胎滾阻f、輪邊動軸荷Fz，以及所述電動助力轉向系統EPS自身的阻力矩WEPS，計算得到車輛轉向阻力矩W阻。
5.如權利要求4所述的輔助車輛轉向的方法，其特征在于，獲取輪邊動軸荷Fz，包括如下步驟：
獲取整車質心距離非轉向輪所在軸的距離b、整車軸距L和整車當前荷載G車；
利用整車質心距離非轉向輪所在軸的距離b、整車軸距L和整車當前荷載G車，計算得到輪邊動軸荷Fz。
6.如權利要求5所述的輔助車輛轉向的方法，其特征在于：基于輪邊驅動力矩F驅動和車輛加速度a0，計算得到整車當前荷載G車。
7.如權利要求1所述的輔助車輛轉向的方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟：
判斷電動助力轉向系統EPS是否正常；
若正常，則所述電動助力轉向系統EPS以設定最大力矩Wmax介入；
若發生故障，則獲取車輛轉向阻力矩W阻，結合所述車輛轉向阻力矩W阻，向轉向輪施加制動力，以使所述轉向輪產生輪邊制動轉向力矩W制動，并驅使車輛轉向，其中，輪邊制動轉向力矩W制動大于車輛轉向阻力矩W阻。
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