[發(fā)明專利]一種基于視覺點(diǎn)膠機(jī)器人的點(diǎn)膠智能識別系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111137295.3
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113996500A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭朝翌
• 申請（專利權(quán)）人: 普洛賽斯（蘇州）軟件科技有限公司
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10;B05C5/02;B25J11/00
• 代理公司: 成都華復(fù)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51298
• 代理人: 李俊

本發(fā)明公開了一種基于視覺點(diǎn)膠機(jī)器人的點(diǎn)膠智能識別系統(tǒng)，包括圖像采集模塊、圖像處理模塊、測量系統(tǒng)標(biāo)定模塊和點(diǎn)膠模塊，所述圖像采集模塊包括光源和攝像機(jī)，所述光源設(shè)置為環(huán)境光，且光源上設(shè)置有防護(hù)屏，所述攝像機(jī)設(shè)置為視覺傳感器；圖像處理模塊的處理過程包括如下步驟：步驟1、圖像增強(qiáng)處理，用于調(diào)整圖像的對比度，突出圖像中的重要細(xì)節(jié)，改善視覺質(zhì)量；本發(fā)明在一定程度上提高了對圖像的處理效果，是圖像更加的清晰，降低了圖像中的噪聲，減少了因成像設(shè)備和環(huán)境所造成的圖像失真現(xiàn)象，有利于提取有用信息，恢復(fù)原始圖像，進(jìn)而提高了后續(xù)點(diǎn)膠工序的工作效率和效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于視覺點(diǎn)膠機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，尤其涉及一種基于視覺點(diǎn)膠機(jī)器人的點(diǎn)膠智能識別系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著大規(guī)模集成技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)內(nèi)存的體積不斷縮小，價(jià)格急剮下降，速度不斷提高，視覺系統(tǒng)也走向?qū)嵱没耍瑱C(jī)器人視覺，是指不僅要把視覺信息作為輸入，而且還要對這些信息進(jìn)行處理，進(jìn)而提取出有用的信息提供給機(jī)器人，客觀世界中三維物體經(jīng)由傳感器(如攝像機(jī))轉(zhuǎn)變?yōu)槎S的平面圖像，再經(jīng)圖像處理，輸出該物體的圖像。通常機(jī)器人判斷物體位置和形狀需要兩類信息，即距離信息和明暗信息。當(dāng)然作為物體視覺信息來說，還有色彩信息，但它對物體的位置和形狀識別不如前兩類信息重要。機(jī)器人視覺系統(tǒng)對光線的依賴性很大，往往需要好的照明條件，以便使物體所形成的圖像最為清晰，檢測信息增強(qiáng)，克服陰影、低反差、鏡反射等問題，其功能為識別工件，確定工件的位置和方向以及為機(jī)器人的運(yùn)動軌跡的自適應(yīng)控制提供視覺反饋。

但是現(xiàn)有技術(shù)中用于視覺點(diǎn)膠機(jī)器人的點(diǎn)膠智能識別系統(tǒng)在對獲取的圖像進(jìn)行處理時(shí)，處理的效果并不好，使圖像不清晰，圖像中噪聲大，容易造成圖像失真，不利于提取有用信息，進(jìn)而影響后續(xù)點(diǎn)膠工序，因此我們需要提出一種基于視覺點(diǎn)膠機(jī)器人的點(diǎn)膠智能識別系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，在一定程度上提高了對圖像的處理效果，是圖像更加的清晰，降低了圖像中的噪聲，減少了因成像設(shè)備和環(huán)境所造成的圖像失真現(xiàn)象，有利于提取有用信息，恢復(fù)原始圖像，進(jìn)而提高了后續(xù)點(diǎn)膠工序的工作效率和效果，而提出的一種基于視覺點(diǎn)膠機(jī)器人的點(diǎn)膠智能識別系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于視覺點(diǎn)膠機(jī)器人的點(diǎn)膠智能識別系統(tǒng)，包括圖像采集模塊、圖像處理模塊、測量系統(tǒng)標(biāo)定模塊和點(diǎn)膠模塊，所述圖像采集模塊包括光源和攝像機(jī)，所述光源設(shè)置為環(huán)境光，且光源上設(shè)置有防護(hù)屏，所述攝像機(jī)設(shè)置為視覺傳感器；

圖像處理模塊的處理過程包括如下步驟：

步驟1、圖像增強(qiáng)處理，用于調(diào)整圖像的對比度，突出圖像中的重要細(xì)節(jié)，改善視覺質(zhì)量；

步驟2、圖像數(shù)據(jù)編碼和傳輸處理，數(shù)據(jù)傳輸過程中，需對數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮處理，數(shù)據(jù)的壓縮主要通過圖像數(shù)據(jù)的編碼和變換壓縮完成；

步驟3、圖像平滑處理，用于去除圖像中的噪聲；

步驟4、圖像邊緣銳化處理，加強(qiáng)圖像中的輪廓邊緣和細(xì)節(jié)，形成完整的物體邊界；

步驟5、圖像分割處理，將圖像分成若干部分，每一部分對應(yīng)于某一物體表面，在進(jìn)行分割時(shí)，每一部分的灰度或紋理符合某一種均勻測度度量；

步驟6、圖像的特征提取，識別并量化圖像的關(guān)鍵特征；

步驟7、圖像識別，利用識別算法來辨別景物中已分割好的各個(gè)物體，給這些物體賦予特定的標(biāo)記。

優(yōu)選的，所述測量系統(tǒng)標(biāo)定模塊在標(biāo)定測量系統(tǒng)過程中，先使攝像機(jī)的像素分辨率即一個(gè)像素代表的實(shí)際尺寸，然后采用打點(diǎn)法確定膠頭和攝像機(jī)原點(diǎn)之間的位置關(guān)系，最后由運(yùn)動平臺坐標(biāo)系與像素圖像坐標(biāo)系之前的變換關(guān)系，可得捕捉點(diǎn)在運(yùn)動平臺坐標(biāo)系中的物理坐標(biāo)。

優(yōu)選的，所述點(diǎn)膠模塊在計(jì)算機(jī)將視覺信息推斷后，進(jìn)行圖像匹配、識別,并控制機(jī)械手以最合適的點(diǎn)膠軌跡進(jìn)行點(diǎn)膠作業(yè)。