[發明專利]一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統

在審

• 申請號: 202111137295.3
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113996500A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 鄭朝翌
• 申請（專利權）人: 普洛賽斯（蘇州）軟件科技有限公司
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10;B05C5/02;B25J11/00
• 代理公司: 成都華復知識產權代理有限公司 51298
• 代理人: 李俊

1.一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于，包括圖像采集模塊、圖像處理模塊、測量系統標定模塊和點膠模塊，所述圖像采集模塊包括光源和攝像機，所述光源設置為環境光，且光源上設置有防護屏，所述攝像機設置為視覺傳感器；

圖像處理模塊的處理過程包括如下步驟：

步驟1、圖像增強處理，用于調整圖像的對比度，突出圖像中的重要細節，改善視覺質量；

步驟2、圖像數據編碼和傳輸處理，數據傳輸過程中，需對數據進行壓縮處理，數據的壓縮主要通過圖像數據的編碼和變換壓縮完成；

步驟3、圖像平滑處理，用于去除圖像中的噪聲；

步驟4、圖像邊緣銳化處理，加強圖像中的輪廓邊緣和細節，形成完整的物體邊界；

步驟5、圖像分割處理，將圖像分成若干部分，每一部分對應于某一物體表面，在進行分割時，每一部分的灰度或紋理符合某一種均勻測度度量；

步驟6、圖像的特征提取，識別并量化圖像的關鍵特征；

步驟7、圖像識別，利用識別算法來辨別景物中已分割好的各個物體，給這些物體賦予特定的標記。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述測量系統標定模塊在標定測量系統過程中，先使攝像機的像素分辨率即一個像素代表的實際尺寸，然后采用打點法確定膠頭和攝像機原點之間的位置關系，最后由運動平臺坐標系與像素圖像坐標系之前的變換關系，可得捕捉點在運動平臺坐標系中的物理坐標。

3.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述點膠模塊在計算機將視覺信息推斷后，進行圖像匹配、識別,并控制機械手以最合適的點膠軌跡進行點膠作業。

4.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述步驟1中，圖像增強處理采用灰度直方圖修改技術進行圖像增強，把一幅已知灰度概率分布圖像中的像素灰度作某種映射變換，使它變成一幅具有均勻灰度概率分布的新圖像，實現使圖象清晰的目的。

5.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述步驟2中，圖像數據編碼和傳輸處理采用預測編碼，即將圖像數據的空間變化規律和序列變化規律用一個預測公式表示，如果知道了某一像素的前面各相鄰像素值之后，可以用公式預測該像素值。

6.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述步驟3中，圖像平滑處理可去除實際成像過程中，因成像設備和環境所造成的圖像失真，提取有用信息，恢復原始圖像。

7.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述步驟4中，圖像邊緣銳化處理時將物體從圖像中分離出來或將表示同一物體表面的區域檢測出來。

8.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述步驟5中，圖像分割處理時分類的依據是像素的灰度值、顏色、頻譜特性、空間特性或紋理特性。

9.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述步驟6中，圖像的特征提取是在提取物體圖像邊緣后采用周線跟蹤進行邊緣細化,去除偽邊緣點及噪聲點,并對組成封閉曲線的邊緣點進編碼，提取物體的形心坐標、面積、曲率、邊緣、角點及短軸方向特征。

10.根據權利要求1所述的一種基于視覺點膠機器人的點膠智能識別系統，其特征在于：所述步驟7中，圖像識別是將待識別物體正確地從圖像的背景中分割出來，再設法將建立起來的圖像中物體的屬性圖與假定模型庫的屬性圖之間匹配。