[發(fā)明專利]一種控制器的位置調(diào)控方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111137043.0
• 申請(qǐng)日: 2021-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN113805596A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何俊輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市英威騰電氣股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳彥如

本申請(qǐng)公開了一種控制器的位置調(diào)控方法，包括：當(dāng)目標(biāo)控制器處于位置控制模式時(shí)，則對(duì)目標(biāo)控制器的位置指令進(jìn)行微分，得到目標(biāo)控制器的速度指令；利用最小二乘法對(duì)速度指令進(jìn)行濾波，以利用濾波后的速度指令對(duì)目標(biāo)控制器的位置進(jìn)行控制。由于該方法是以位置指令微分后的速度指令作為控制器位置控制的輸入，由此就可以降低采用控制器的位置反饋軌跡作為控制輸入所帶來(lái)的誤差，并且，該設(shè)置方法還可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器速度指令進(jìn)行前饋時(shí)的低延時(shí)濾波，所以，通過(guò)該方法不僅能夠降低在對(duì)控制器進(jìn)行速度前饋時(shí)的延遲時(shí)間，而且，也能夠提高控制器的位置控制精度。相應(yīng)的，本申請(qǐng)所提供的一種控制器的位置調(diào)控裝置、設(shè)備及介質(zhì)，同樣具有上述有益效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種控制器的位置調(diào)控方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

很多控制器運(yùn)行在位置控制模式時(shí)，為了縮小對(duì)其自身位置的定位時(shí)間，通常會(huì)使用位置PID控制+速度前饋的雙自由度控制方案，或者是利用被控對(duì)象反饋軌跡的運(yùn)動(dòng)模型來(lái)對(duì)控制器的位置進(jìn)行控制。請(qǐng)參見圖1，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中利用雙自由度控制方案對(duì)控制器進(jìn)行位置控制時(shí)的示意圖。

在第一種控制方法中，由于速度前饋是位置指令的微分，因此，在實(shí)際應(yīng)用中通常需要借助一階滯后濾波算法或者是MAF(Moving Average Filter，移動(dòng)平均值濾波)算法來(lái)對(duì)速度前饋值進(jìn)行濾波，從而將對(duì)位置指令進(jìn)行微分所產(chǎn)生的量化噪聲消除。但是，此種濾波方法為了盡可能濾除微分所產(chǎn)生的量化噪聲，需要將速度前饋的濾波值設(shè)置為較大的數(shù)值，這樣就會(huì)產(chǎn)生較大的控制延遲，無(wú)法保證控制器的位置精度。在第二種控制方法中，由于被控對(duì)象的反饋軌跡相對(duì)于指令輸入有較為明顯的延遲時(shí)間，因此，基于反饋軌跡的控制方案也存在較大的控制延遲時(shí)間，同樣也無(wú)法保證被控對(duì)象的位置精度。目前，針對(duì)這一技術(shù)問(wèn)題，還沒(méi)有較為有效的解決辦法。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種控制器的位置調(diào)控方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以降低控制器在對(duì)其自身進(jìn)行定位時(shí)的延時(shí)時(shí)間，并提高控制器的位置控制精度。其具體方案如下：

一種控制器的位置調(diào)控方法，包括：

當(dāng)目標(biāo)控制器處于位置控制模式時(shí)，則對(duì)所述目標(biāo)控制器的位置指令進(jìn)行微分，得到所述目標(biāo)控制器的速度指令；

利用最小二乘法對(duì)所述速度指令進(jìn)行濾波，以利用濾波后的所述速度指令對(duì)所述目標(biāo)控制器的位置進(jìn)行控制。

優(yōu)選的，所述利用最小二乘法對(duì)所述速度指令進(jìn)行濾波，以利用濾波后的所述速度指令對(duì)所述目標(biāo)控制器的位置進(jìn)行控制的過(guò)程，包括：

根據(jù)所述最小二乘法創(chuàng)建目標(biāo)濾波模型；

獲取所述目標(biāo)控制器在當(dāng)前時(shí)刻之前目標(biāo)采樣時(shí)間內(nèi)的速度指令，得到速度指令集合；

利用所述速度指令集合和所述目標(biāo)濾波模型對(duì)所述目標(biāo)控制器在當(dāng)前時(shí)刻的速度指令進(jìn)行濾波，得到濾波速度指令；

利用所述濾波速度指令對(duì)所述目標(biāo)控制器的位置進(jìn)行控制。

優(yōu)選的，所述目標(biāo)濾波模型的表達(dá)式為：

y＝a₀+a₁×t+a₂×t×t；

式中，y為濾波結(jié)果，a₀、a₁和a₂為待求系數(shù)，t為時(shí)間。

優(yōu)選的，所述獲取所述目標(biāo)控制器在當(dāng)前時(shí)刻之前目標(biāo)采樣時(shí)間內(nèi)的速度指令，得到速度指令集合的過(guò)程，包括：

當(dāng)所述目標(biāo)控制器運(yùn)行穩(wěn)定后，獲取所述目標(biāo)控制器在當(dāng)前時(shí)刻之前所述目標(biāo)采樣時(shí)間內(nèi)的速度指令，得到所述速度指令集合。

優(yōu)選的，所述獲取所述目標(biāo)控制器在當(dāng)前時(shí)刻之前目標(biāo)采樣時(shí)間內(nèi)的速度指令，得到速度指令集合的過(guò)程，包括：