[發(fā)明專利]一種控制器的位置調控方法、裝置、設備及介質在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111137043.0 | 申請日： | 2021-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN113805596A | 公開（公告）日： | 2021-12-17 |
| 發(fā)明（設計）人： | 何俊輝 | 申請（專利權）人： | 深圳市英威騰電氣股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 陳彥如 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)桃源*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 控制器 位置 調控 方法 裝置 設備 介質 | ||
1.一種控制器的位置調控方法，其特征在于，包括：
當目標控制器處于位置控制模式時，則對所述目標控制器的位置指令進行微分，得到所述目標控制器的速度指令；
利用最小二乘法對所述速度指令進行濾波，以利用濾波后的所述速度指令對所述目標控制器的位置進行控制。
2.根據權利要求1所述的位置調控方法，其特征在于，所述利用最小二乘法對所述速度指令進行濾波，以利用濾波后的所述速度指令對所述目標控制器的位置進行控制的過程，包括：
根據所述最小二乘法創(chuàng)建目標濾波模型；
獲取所述目標控制器在當前時刻之前目標采樣時間內的速度指令，得到速度指令集合；
利用所述速度指令集合和所述目標濾波模型對所述目標控制器在當前時刻的速度指令進行濾波，得到濾波速度指令；
利用所述濾波速度指令對所述目標控制器的位置進行控制。
3.根據權利要求2所述的位置調控方法，其特征在于，所述目標濾波模型的表達式為：
y＝a0+a1×t+a2×t×t；
式中，y為濾波結果，a0、a1和a2為待求系數，t為時間。
4.根據權利要求2所述的位置調控方法，其特征在于，所述獲取所述目標控制器在當前時刻之前目標采樣時間內的速度指令，得到速度指令集合的過程，包括：
當所述目標控制器運行穩(wěn)定后，獲取所述目標控制器在當前時刻之前所述目標采樣時間內的速度指令，得到所述速度指令集合。
5.根據權利要求2所述的位置調控方法，其特征在于，所述獲取所述目標控制器在當前時刻之前目標采樣時間內的速度指令，得到速度指令集合的過程，包括：
獲取所述目標控制器在當前時刻之前的4個或5個采樣時刻的速度指令，得到所述速度指令集合。
6.根據權利要求1至5任一項所述的位置調控方法，其特征在于，所述目標控制器具體為伺服驅動器或變頻器。
7.一種控制器的位置調控裝置，其特征在于，包括：
指令微分模塊，用于當目標控制器處于位置控制模式時，則對所述目標控制器的位置指令進行微分，得到所述目標控制器的速度指令；
位置調控模塊，用于利用最小二乘法對所述速度指令進行濾波，以利用濾波后的所述速度指令對所述目標控制器的位置進行控制。
8.一種控制器的位置調控設備，其特征在于，包括：
存儲器，用于存儲計算機程序；
處理器，用于執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述的一種控制器的位置調控方法的步驟。
9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述的一種控制器的位置調控方法的步驟。
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