[發(fā)明專利]一種機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111137000.2
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113650043A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 雷國華
• 申請（專利權(quán)）人: 清遠市雷巧機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃詩彬

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機械手，包括手掌和手指，所述手掌上設(shè)有多個手指擺動機構(gòu)，所述手指與所述手指擺動機構(gòu)一一對應(yīng)地連接所述手指擺動機構(gòu)；所述手指包括第一驅(qū)動機構(gòu)和依次轉(zhuǎn)動連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)，所述第三關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接所述手指擺動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)、所述第二關(guān)節(jié)及所述第三關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，所述第二關(guān)節(jié)與所述第三關(guān)節(jié)之間、所述第三關(guān)節(jié)與所述手指擺動機構(gòu)之間設(shè)有彈性件。本發(fā)明提供的機械手，能像人手一樣實現(xiàn)每個關(guān)節(jié)的動作，且可實現(xiàn)擺動，提高其靈活度，增加其應(yīng)用范圍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

機械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用非常廣泛，其由手掌和多個手指組成，在工作中由手指進行物體的抓取。然而目前的機械手手指只能整體動作，不能每個關(guān)節(jié)動作，另外，目前的機械手手指只能實現(xiàn)抓取，并不能像人手一樣實現(xiàn)擺動，從而使得旋轉(zhuǎn)的機械手在使用過程中靈活度較低，應(yīng)用范圍受到限制。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種機械手，能像人手一樣實現(xiàn)每個關(guān)節(jié)的動作，且可實現(xiàn)擺動，提高其靈活度，增加其應(yīng)用范圍。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種機械手，包括手掌和手指，所述手掌上設(shè)有多個手指擺動機構(gòu)，所述手指與所述手指擺動機構(gòu)一一對應(yīng)地連接所述手指擺動機構(gòu)；

所述手指包括第一驅(qū)動機構(gòu)和依次轉(zhuǎn)動連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)，所述第三關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接所述手指擺動機構(gòu)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)、所述第二關(guān)節(jié)及所述第三關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，所述第二關(guān)節(jié)與所述第三關(guān)節(jié)之間、所述第三關(guān)節(jié)與所述手指擺動機構(gòu)之間設(shè)有彈性件。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括用于驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)的第一驅(qū)動組件、驅(qū)動所述第二關(guān)節(jié)的第二驅(qū)動組件及用于驅(qū)動所述第三關(guān)節(jié)的第三驅(qū)動組件。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動組件包括連接所述第一關(guān)節(jié)及所述第二關(guān)節(jié)的第一轉(zhuǎn)軸、套接在所述第一轉(zhuǎn)軸上的第一滾動軸承、設(shè)置在所述第一關(guān)節(jié)內(nèi)部的第一安裝座、設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)上的第一導(dǎo)向塊、第一牽引鋼絲和第五牽引鋼絲，所述第一牽引鋼絲及所述第五牽引鋼絲均穿過所述第一導(dǎo)向塊連接所述第一安裝座，且所述第一牽引鋼絲抵接在所述第一滾動軸承的上側(cè)，所述第五牽引鋼絲抵接在所述第一滾動軸承的下側(cè)。

優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動組件包括連接所述第二關(guān)節(jié)及所述第三關(guān)節(jié)的第二轉(zhuǎn)軸、套接在所述第二轉(zhuǎn)軸上的第二滾動軸承、設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)內(nèi)部的第二安裝座、設(shè)置在所述第三關(guān)節(jié)上的第二導(dǎo)向塊、第二牽引鋼絲和第六牽引鋼絲，所述第二牽引鋼絲及所述第六牽引鋼絲均穿過所述第二導(dǎo)向塊連接所述第二安裝座，且所述第二牽引鋼絲抵接在所述第二滾動軸承的上側(cè)，所述第六牽引鋼絲抵接在所述第二滾動軸承的下側(cè)。

優(yōu)選地，所述第三驅(qū)動組件包括固設(shè)在所述手指擺動機構(gòu)上的轉(zhuǎn)動耳板、連接所述轉(zhuǎn)動耳板及所述第三關(guān)節(jié)的第三轉(zhuǎn)軸、套接在所述第三轉(zhuǎn)軸上的第三滾動軸承、設(shè)置在所述第三關(guān)節(jié)內(nèi)部的第三安裝座、設(shè)置在所述轉(zhuǎn)動耳板兩端的第三導(dǎo)向塊和第四導(dǎo)向塊、第三牽引鋼絲、第四牽引鋼絲，所述第三牽引鋼絲穿過所述第三導(dǎo)向塊連接所述第三安裝座，所述第四牽引鋼絲穿過所述第四導(dǎo)向塊連接所述第三安裝座，并繞接在所述第三滾動軸承上。

優(yōu)選地，所述手指擺動機構(gòu)包括第二驅(qū)動機構(gòu)、手指擺動板及舵盤，所述手指擺動板的一端與所述手掌鉸接，所述手指擺動板的另一端用于所述手指，所述第二驅(qū)動機構(gòu)通過所述舵盤驅(qū)動所述手指擺動板擺動，實現(xiàn)所述手指的擺動。

優(yōu)選地，所述手指擺動板的中部沿其長度方向設(shè)有擺臂孔，所述舵盤上設(shè)有驅(qū)動柱，所述驅(qū)動柱滑接于所述擺臂孔內(nèi)；

所述擺臂孔為腰型孔，其長度為a，寬度為b，a：b＝3.5:1-4.5:1。

優(yōu)選地，所述舵盤包括舵盤主體，所述舵盤主體的上表面用于連接所述第二驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動柱設(shè)置在所述舵盤主體的下表面；