[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 202111137000.2
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113650043A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 雷國華
• 申請（專利權）人: 清遠市雷巧機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃詩彬

1.一種機械手，其特征在于：包括手掌和手指，所述手掌上設有多個手指擺動機構，所述手指與所述手指擺動機構一一對應地連接所述手指擺動機構；

所述手指包括第一驅動機構和依次轉動連接的第一關節、第二關節、第三關節，所述第三關節轉動連接所述手指擺動機構，所述第一驅動機構用于驅動所述第一關節、所述第二關節及所述第三關節轉動，所述第二關節與所述第三關節之間、所述第三關節與所述手指擺動機構之間設有彈性件。

2.如權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述第一驅動機構包括用于驅動所述第一關節的第一驅動組件、驅動所述第二關節的第二驅動組件及用于驅動所述第三關節的第三驅動組件。

3.如權利要求2所述的機械手，其特征在于：所述第一驅動組件包括連接所述第一關節及所述第二關節的第一轉軸、套接在所述第一轉軸上的第一滾動軸承、設置在所述第一關節內部的第一安裝座、設置在所述第二關節上的第一導向塊、第一牽引鋼絲和第五牽引鋼絲，所述第一牽引鋼絲及所述第五牽引鋼絲均穿過所述第一導向塊連接所述第一安裝座，且所述第一牽引鋼絲抵接在所述第一滾動軸承的上側，所述第五牽引鋼絲抵接在所述第一滾動軸承的下側。

4.如權利要求2所述的機械手，其特征在于：所述第二驅動組件包括連接所述第二關節及所述第三關節的第二轉軸、套接在所述第二轉軸上的第二滾動軸承、設置在所述第二關節內部的第二安裝座、設置在所述第三關節上的第二導向塊、第二牽引鋼絲和第六牽引鋼絲，所述第二牽引鋼絲及所述第六牽引鋼絲均穿過所述第二導向塊連接所述第二安裝座，且所述第二牽引鋼絲抵接在所述第二滾動軸承的上側，所述第六牽引鋼絲抵接在所述第二滾動軸承的下側。

5.如權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述第三驅動組件包括固設在所述手指擺動機構上的轉動耳板、連接所述轉動耳板及所述第三關節的第三轉軸、套接在所述第三轉軸上的第三滾動軸承、設置在所述第三關節內部的第三安裝座、設置在所述轉動耳板兩端的第三導向塊和第四導向塊、第三牽引鋼絲、第四牽引鋼絲，所述第三牽引鋼絲穿過所述第三導向塊連接所述第三安裝座，所述第四牽引鋼絲穿過所述第四導向塊連接所述第三安裝座，并繞接在所述第三滾動軸承上。

6.如權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述手指擺動機構包括第二驅動機構、手指擺動板及舵盤，所述手指擺動板的一端與所述手掌鉸接，所述手指擺動板的另一端用于所述手指，所述第二驅動機構通過所述舵盤驅動所述手指擺動板擺動，實現所述手指的擺動。

7.如權利要求6所述的機械手，其特征在于：所述手指擺動板的中部沿其長度方向設有擺臂孔，所述舵盤上設有驅動柱，所述驅動柱滑接于所述擺臂孔內；

所述擺臂孔為腰型孔，其長度為a，寬度為b，a：b＝3.5:1-4.5:1。

8.如權利要求7所述的機械手，其特征在于：所述舵盤包括舵盤主體，所述舵盤主體的上表面用于連接所述第二驅動機構，所述驅動柱設置在所述舵盤主體的下表面；

所述舵盤主體的上表面設有卡接塊，所述卡接塊內設有多邊形卡接槽，所述第二驅動機構的輸出軸插接在所述卡接槽內。

9.如權利要求6所述的機械手，其特征在于：所述手掌上設有安裝架，所述第一驅動機構及所述第二驅動機構均設置在所述安裝架上。

10.如權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述手指包括拇指、食指、中指、無名指和小指，食指、中指、無名指和小指均通過所述手指擺動機構連接所述手掌；

所述拇指的所述第三關節上設有固定板，所述手掌上對應所述拇指設有第一擺軸，所述第一擺軸的另一端連接所述固定板，所述第一擺軸上套接有第一轉盤，所述第一轉盤連接第三驅動機構；

所述固定板通過支撐桿連接第二擺軸，所述第二擺軸的另一端連接所述拇指的第三關節，所述第二擺軸上套接有第二轉盤，所述第二轉盤連接第四驅動機構。