[發明專利]陸空兩棲設備及其模式切換系統、方法

有效

• 申請號: 202111134538.8
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113813615B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 樊偉;朱樺;甄鵬飛;劉春桃
• 申請（專利權）人: 北京理工大學重慶創新中心;北京理工大學
• 主分類號: A63H30/04
• 分類號: A63H30/04;A63H17/36;A63H27/14;B60F5/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 胡東東

本發明公開了一種陸空兩棲設備及其模式切換系統、方法，涉及兩棲設備及其控制方法技術領域，系統包括初始化及參數更新模塊、控制類型檢測模塊、執行器輸出設置模塊；設備包括該系統、遙控器和設備主體；方法包括6個步驟。設備中的系統配套遙控器使用，支持遙控器的模式切換撥桿操作，實現設備主體的模式切換功能，使得一個遙控器就能夠同時適用于兩種模式狀態，減少遙控器使用的不便。除此之外，系統增加了模式切換條件，遙控器指令在滿足模式切換條件的情況下才會執行行駛模式切換至飛行模式的模式切換指令，否則拒絕執行模式切換指令，相對減少設備主體的控制混亂及損壞。方法基于設備，具有同于設備的有益效果。

技術領域

本發明涉及兩棲設備及其控制方法技術領域，具體涉及一種陸空兩棲設備及其模式切換系統、方法。

背景技術

隨著自動化控制技術的不斷發展，各種類型、功能的自動化機器人層出不窮，其中由小型多旋翼無人機與地面無人車組成的陸空兩棲機器人逐漸成為學術及行業研究熱點，該類機器人兼具無人機與無人車的性能特點，能夠通過結構設計、融合控制以及任務規劃等實現能飛能跑的功能，具有廣闊的開發和應用前景。對于此類陸空兩棲設備的手動控制通常需要通過航模遙控器實現。

現有的航模遙控器通常具備兩個滑桿以及數個撥桿，并且以此作為發送信號的不同通道，在使用時可通過定義不同通道的功能，實現滑桿或撥桿對所定義功能的控制。控制過程通常為，首先將遙控器所對碼匹配的接收機與控制主板相連，操作人員撥動滑桿或撥桿到某一位置，對應通道產生控制量的變化，接收機將控制信號的變化值提供給所連接主板，由主板內部控制程序處理該控制信號，并對下游執行器輸出特定識別信號，以實現從遙控器到執行器的控制目的。

現有多數航模遙控器實現控制功能時僅支持一種設備模式，無法同時支持兩棲設備的飛行模式和行駛模式，此類遙控器在使用切換時非常不便；少數航模遙控器能夠實現模式切換，同時支持兩棲設備的飛行模式和行駛模式，但是未設置切換條件，導致無論在哪種模式下都能夠隨意切換至另一種模式，這很容易導致兩棲設備的控制混亂及損壞。

發明內容

本發明的目的在于：針對上述存在的問題，提供一種支持遙控器模式切換，并設置切換條件的陸空兩棲設備及其模式切換系統、方法。

本發明采用的技術方案如下：

一種陸空兩棲設備的模式切換系統，與遙控器建立通信，包括接收遙控器指令的執行器輸出設置模塊，其內部預設有模式切換條件，僅在遙控器指令滿足模式切換條件的情況下執行模式切換指令。

優選的，陸空兩棲設備的模式切換系統還包括與遙控器建立通信的初始化及參數更新模塊。

優選的，陸空兩棲設備的模式切換系統還包括與初始化及參數更新模塊建立通信的控制類型檢測模塊。

優選的，所述執行器輸出設置模塊、初始化及參數更新模塊、執行器輸出設置模塊均通過信息池進行信息交互。

一種陸空兩棲設備，包括所述陸空兩棲設備模式切換系統和遙控器、及由兩者配合控制的設備主體。

所述陸空兩棲設備的模式切換方法，對設備主體進行行駛模式和飛行模式相互切換，包括以下步驟：

S01、初始化及參數更新模塊讀取遙控器更新指令；

S02、執行器輸出設置模塊僅在讀取到的遙控器更新指令滿足模式切換條件時，執行模式切換指令。

優選的，所述步驟S02中的模式切換條件由控制類型檢測模塊和執行器輸出設置模塊共同判斷。

優選的，所述步驟S01具體為：初始化及參數更新模塊實時讀取遙控器指令并判斷遙控器指令是否更新，在遙控器指令頻繁更新的情況下拒絕執行遙控器指令，在遙控器指令非頻繁更新的情況下將遙控器指令更新信息發送至控制類型檢測模塊。