[發(fā)明專利]陸空兩棲設(shè)備及其模式切換系統(tǒng)、方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111134538.8
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113813615B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 樊偉;朱樺;甄鵬飛;劉春桃
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學重慶創(chuàng)新中心;北京理工大學
• 主分類號: A63H30/04
• 分類號: A63H30/04;A63H17/36;A63H27/14;B60F5/02
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 胡東東

1.一種陸空兩棲設(shè)備的模式切換系統(tǒng)，與遙控器建立通信，其特征在于，包括接收遙控器指令的執(zhí)行器輸出設(shè)置模塊，其內(nèi)部預(yù)設(shè)有模式切換條件，僅在遙控器指令滿足模式切換條件的情況下執(zhí)行模式切換指令；還包括與遙控器建立通信的初始化及參數(shù)更新模塊，以及與初始化及參數(shù)更新模塊建立通信的控制類型檢測模塊；所述執(zhí)行器輸出設(shè)置模塊、初始化及參數(shù)更新模塊、控制類型檢測模塊均通過信息池進行信息交互；

所述初始化及參數(shù)更新模塊不斷讀取遙控器指令以及識別遙控器指令是否更新，并且獲取系統(tǒng)默認參數(shù)以及執(zhí)行系統(tǒng)默認操作，包括限制主函數(shù)過度調(diào)度；在完成初始化操作后將所識別到的遙控器指令更新信息以及當前時間信息打包作為更新信息發(fā)布到信息池中；

所述控制類型檢測模塊訂閱所述初始化及參數(shù)更新模塊發(fā)布在信息池內(nèi)的更新信息，在遙控器指令更新后先設(shè)置油門中位；根據(jù)遙控器的模式切換撥桿判斷設(shè)備主體是否位于飛行模式，并實時判斷模式切換撥桿是否發(fā)生模式切換，如果發(fā)生模式切換，則在每一次模式切換撥桿發(fā)生模式切換后，重新設(shè)置對應(yīng)切換模式前的模式參數(shù)，并發(fā)布至信息池中；如果未發(fā)生模式切換，則正常執(zhí)行遙控器指令更新信息的指令；

所述執(zhí)行器輸出設(shè)置模塊在接收到所述控制類型檢測模塊發(fā)出的運行指令后，執(zhí)行更新并在信息池內(nèi)訂閱了一系列相關(guān)信息，將所有執(zhí)行器輸出清零以后，執(zhí)行指令共有以下六種情況：

1）遙控器的模式切換鎖未解鎖，設(shè)備主體當前處于飛行模式，此時將飛行模式中的虛擬姿態(tài)設(shè)定值設(shè)定為真實姿態(tài)設(shè)定值，將該真實姿態(tài)設(shè)定值傳遞至設(shè)備主體內(nèi)部的執(zhí)行器控制器中，再打包發(fā)布至信息池中；

2）模式切換鎖未解鎖，當前處于行駛模式，且發(fā)生了模式切換，油門處于中位，且處于手動模式或自動模式，則將油門信號歸一化處理，將遙控器指令更新信息傳遞到執(zhí)行器控制器中，打包發(fā)布至信息池中；

3）模式切換鎖未解鎖，當前處于行駛模式，且未發(fā)生模式切換，此時將遙控器指令更新信息傳遞到執(zhí)行器控制器中，打包發(fā)布至信息池中；

4）模式切換鎖未解鎖，當前處于行駛模式，且發(fā)生了模式切換，油門未處于中位，拒絕執(zhí)行模式切換指令，返回飛行模式；

5）模式切換鎖未解鎖，當前處于行駛模式，且發(fā)生了模式切換，油門處于中位，且未處于手動模式和自動模式，此時直接將遙控器指令更新信息傳遞到執(zhí)行器控制器中，打包發(fā)布至信息池中；

6）模式切換鎖已解鎖，直接發(fā)布至信息池中。

2.一種陸空兩棲設(shè)備，其特征在于，包括如權(quán)利要求1?所述的陸空兩棲設(shè)備模式切換系統(tǒng)和遙控器、及由兩者配合控制的設(shè)備主體；

所述陸空兩棲設(shè)備模式切換系統(tǒng)與所述遙控器建立通信；

所述遙控器設(shè)置有模式切換鎖、模式切換撥桿、油門；

所述設(shè)備主體內(nèi)部設(shè)置有執(zhí)行器控制器；所述設(shè)備主體包括行駛模式和飛行模式，在行駛模式和飛行模式下均設(shè)置有自動模式和手動模式。

3.如權(quán)利要求2所述的陸空兩棲設(shè)備的模式切換方法，對設(shè)備主體進行行駛模式和飛行模式相互切換，其特征在于，包括以下步驟：

在接收到控制類型檢測模塊發(fā)出的運行指令后，執(zhí)行器輸出設(shè)置模塊更新并在信息池內(nèi)訂閱了一系列相關(guān)信息，將所有執(zhí)行器輸出清零；執(zhí)行器輸出設(shè)置模塊判斷模式切換鎖是否為解鎖狀態(tài)，在未解鎖的情況下，通過之前的訂閱信息判斷設(shè)備主體是否處于飛行模式，若處于飛行模式，此時將飛行模式中的虛擬姿態(tài)設(shè)定值設(shè)定為真實姿態(tài)設(shè)定值，將該真實姿態(tài)設(shè)定值傳遞至執(zhí)行器控制器中，再打包發(fā)布至信息池中；若處于行駛模式，則再通過之前的訂閱信息判斷是否發(fā)生模式切換，若是，則判斷此時油門是否處于中位，若此時油門處于中位，則判斷是否為手動模式或自動模式，若是手動模式或自動模式，則將接收到的油門信號進行歸一化處理，再將遙控器指令更新信息傳遞到執(zhí)行器控制器中，并將有關(guān)信息打包發(fā)布至信息池中；若處于行駛模式，并未發(fā)生模式切換，則將當前遙控器的指令更新信息傳遞到執(zhí)行器控制器中，后打包發(fā)布至信息池中；若處于行駛模式，并發(fā)生模式切換，且油門不處于中位，則系統(tǒng)基于安全保護機制，拒絕執(zhí)行模式切換指令，返回為切換前的飛行模式；若處于行駛模式，并發(fā)生模式切換，且油門處于中位、未處于非手動模式和自動模式，則油門信號無需處理，直接將遙控器的指令更新信息傳遞到執(zhí)行器控制器中，并打包發(fā)布信息至信息池中；當油門已解鎖，則直接發(fā)布信息至信息池中。