[發明專利]多傳感器聯合標定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202111133782.2
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113884104A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 袁志宏;張炳剛;龔偉林;韓志華;張旭
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本申請提供了一種多傳感器聯合標定方法、裝置及電子設備，方法應用于安裝有傳感器的車輛的控制器；車輛置于布置有多個標定板的標定場地中，標定板包括設置于中間部分的凸起三角形區域和設置于三角形區域周圍的三個扇形區域；凸起三角形區域和三個扇形區域均布置有反光帖；三個扇形區域還布置有aruco碼；方法包括：獲取至少兩個待標定傳感器對標定板采集的數據；根據標定板上布置的aruco碼或反光帖提取數據的特征點，并確定對應坐標系；基于至少兩個待標定傳感器分別對應的坐標系和標定場地對應的世界坐標系，進行聯合標定。本申請提供的標定板可以高效地提取數據特征點以便確定對應坐標系，進而可以提高聯合標定的效率。

技術領域

本申請涉及相機標定技術領域，尤其是涉及一種多傳感器聯合標定方法、裝置及電子設備。

背景技術

在自動駕駛智能控制領域，基于各傳感器的自動駕駛感知是非常重要的，傳感器包括位置傳感器、圖像傳感器，如相機、激光雷達、定位設備等，各傳感器的性能各有優劣，有效的利用各傳感器之間的優勢，將多傳感器信息融合能夠有效的提高環境感知安全性。

而多傳感器的標定是自動駕駛感知的基礎，是感知重要的環節之一。當前關于多相機聯合標定的方案中，大多步驟繁瑣，不夠高效，圖像特征提取及點云提取步驟大多為手動操作，嚴重影響標定效率。

發明內容

本申請的目的在于提供一種多傳感器聯合標定方法、裝置及電子設備，以解決上述技術問題。

第一方面，本申請實施例提供一種多傳感器聯合標定方法，方法應用于安裝有傳感器的車輛的控制器；車輛置于布置有多個標定板的標定場地中，標定板包括設置于中間部分的凸起三角形區域和設置于三角形區域周圍的三個扇形區域；凸起三角形區域和三個扇形區域均布置有反光帖；三個扇形區域還布置有aruco碼；第一數量的標定板被布置于標定場地的墻面上，共面且統一高度；第二數量的標定板被布置于標定場地的地面上，均面向車輛；方法包括：獲取至少兩個待標定傳感器對標定板采集的數據；根據標定板上布置的aruco碼或反光帖提取數據的特征點，并確定對應坐標系；基于至少兩個待標定傳感器分別對應的坐標系和標定場地對應的世界坐標系，進行聯合標定。

進一步地，上述待標定傳感器對應的傳感器類型包括以下之一：圖像傳感器、位置傳感器、慣性傳感器。

進一步地，上述獲取至少兩個待標定傳感器對標定板采集的數據的步驟，包括：如果待標定傳感器為相機，通過相機采集標定板對應的圖像數據；如果待標定傳感器為激光雷達，通過激光雷達采集標定板對應的點云數據。

進一步地，上述根據標定板上布置的aruco碼或反光帖提取數據的特征點，并確定對應坐標系的步驟，包括：如果數據為圖像數據，根據標定板上布置的aruco碼提取圖像數據的特征點，并確定對應的像素坐標系；如果數據為點云數據，根據標定板上布置的反光帖提取點云數據的特征點，并確定對應的三維點云坐標系。

進一步地，上述根據標定板上布置的aruco碼提取圖像數據的特征點，并確定標定板圓平面的像素坐標系的步驟，包括：根據圖像數據的特征點確定aruco碼的中心位置；對中心位置進行亞像素定位，得到aruco碼的像素坐標；基于三個aruco碼的中心位置，確定標定板圓平面圓心的像素坐標；基于aruco碼的像素坐標和標定板圓平面圓心的像素坐標，確定像素坐標系。

進一步地，上述根據標定板上布置的反光帖提取點云數據的特征點，并確定對應的三維點云坐標系的步驟，包括：根據點云數據包括的扇形區域點云數據和三角形區域點云數據，確定出六個平面中六條交線；基于六條交線確定四個交點對應的三維點云坐標；根據三個扇形區域擬合標定板圓平面，并確定標定板圓平面的圓心對應的三維點云坐標；基于四個交點對應的三維點云坐標，和圓心對應的三維點云坐標，確定三維點云坐標系。