[發明專利]多傳感器聯合標定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202111133782.2
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113884104A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 袁志宏;張炳剛;龔偉林;韓志華;張旭
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種多傳感器聯合標定方法，其特征在于，所述方法應用于安裝有傳感器的車輛的控制器；所述車輛置于布置有多個標定板的標定場地中，所述標定板包括設置于中間部分的凸起三角形區域和設置于所述三角形區域周圍的三個扇形區域；所述凸起三角形區域和三個所述扇形區域均布置有反光帖；三個所述扇形區域還布置有aruco碼；第一數量的標定板被布置于標定場地的墻面上，共面且統一高度；第二數量的標定板被布置于標定場地的地面上，均面向所述車輛；所述方法包括：

獲取至少兩個所述待標定傳感器對所述標定板采集的數據；

根據所述標定板上布置的aruco碼或反光帖提取所述數據的特征點，并確定對應坐標系；

基于所述至少兩個待標定傳感器分別對應的坐標系和所述標定場地對應的世界坐標系，進行聯合標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待標定傳感器對應的傳感器類型包括以下之一：圖像傳感器、位置傳感器、慣性傳感器。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取至少兩個所述待標定傳感器對所述標定板采集的數據的步驟，包括：

如果所述待標定傳感器為相機，通過所述相機采集所述標定板對應的圖像數據；

如果所述待標定傳感器為激光雷達，通過所述激光雷達采集所述標定板對應的點云數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述標定板上布置的aruco碼或反光帖提取所述數據的特征點，并確定對應坐標系的步驟，包括：

如果所述數據為圖像數據，根據所述標定板上布置的aruco碼提取所述圖像數據的特征點，并確定對應的像素坐標系；

如果所述數據為點云數據，根據所述標定板上布置的反光帖提取所述點云數據的特征點，并確定對應的三維點云坐標系。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述標定板上布置的aruco碼提取所述圖像數據的特征點，并確定標定板圓平面的像素坐標系的步驟，包括：

根據所述圖像數據的特征點確定aruco碼的中心位置；

對所述中心位置進行亞像素定位，得到aruco碼的像素坐標；

基于三個aruco碼的中心位置，確定標定板圓平面圓心的像素坐標；

基于所述aruco碼的像素坐標和標定板圓平面圓心的像素坐標，確定像素坐標系。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述標定板上布置的反光帖提取所述點云數據的特征點，并確定對應的三維點云坐標系的步驟，包括：

根據所述點云數據包括的扇形區域點云數據和三角形區域點云數據，確定出六個平面中六條交線；

基于所述六條交線確定四個交點對應的三維點云坐標；

根據三個所述扇形區域擬合標定板圓平面，并確定所述標定板圓平面的圓心對應的三維點云坐標；

基于所述四個交點對應的三維點云坐標，和所述圓心對應的三維點云坐標，確定三維點云坐標系。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述至少兩個待標定傳感器分別對應的坐標系和所述標定場地對應的世界坐標系，進行聯合標定的步驟，包括：

如果至少兩個所述待標定傳感器對應的坐標系均為像素坐標系，根據所述像素坐標系和所述標定場地對應的世界坐標系進行聯合標定；

如果至少兩個所述待標定傳感器對應的坐標系均為三維點云坐標系，根據所述三維點云坐標系和所述標定場地對應的世界坐標系進行聯合標定；

如果至少兩個所述待標定傳感器對應的坐標系包括像素坐標系和三維點云坐標系，根據相機模型確定所述像素坐標系對應的相機坐標系，根據所述相機坐標系、所述三維點云坐標系和所述標定場地對應的世界坐標系進行聯合標定。