[發明專利]一種點云數據存儲方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202111131286.3
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113836095A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 唐雪鋒;張毫杰;吳文志
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06F16/17
• 分類號: G06F16/17;G06F16/31
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種點云數據存儲方法，其特征在于，所述方法包括：

對原始點云坐標數據進行抽稀處理，以獲取待存儲坐標數據；

其中，任意兩個所述待存儲坐標數據分別對應不同的唯一標識符；

將所述待存儲坐標數據寫入目標瓦片文件；

其中，所述目標瓦片文件為所述待存儲坐標數據對應的瓦片格式名稱表征的瓦片文件。

2.如權利要求1所述的點云數據存儲方法，其特征在于，所述對原始點云坐標數據進行抽稀處理，以獲取待存儲坐標數據的步驟，包括：

根據偏移量坐標和預設的分辨率對原始點云坐標數據進行偏移轉換處理；

其中，所述偏移量坐標表征對所述原始點云坐標數據的偏移幅度，所述分辨率表征抽稀的幅度；

在標識符庫不包括偏移轉換處理后的點云坐標數據對應的唯一標識符的情況下，將偏移轉換處理后的點云數據確定為所述待存儲坐標數據；

其中，所述標識符庫包括每一個已確定的待存儲坐標數據對應的唯一標識符；

在將偏移轉換處理后的點云數據確定為所述待存儲坐標數據之后，所述方法還包括：

將所述待存儲坐標數據對應的唯一標識符添加至所述標識符庫。

3.如權利要求2所述的點云數據存儲方法，其特征在于，偏移量坐標包括偏移量X坐標、偏移量X坐標以及偏移量X坐標，偏移轉換處理的表達式為：

新X坐標＝(原始X坐標-偏移量X坐標)/分辨率；

新Y坐標＝(原始Y坐標-偏移量Y坐標)/分辨率；

新Z坐標＝(原始Z坐標-偏移量Z坐標)/分辨率；

其中，原始X坐標表示原始點云坐標數據中的X坐標，原始Y坐標表示原始點云坐標數據中的Y坐標，原始Z坐標表示原始點云坐標數據中的Z坐標，新X坐標表示偏移轉換處理后的點云坐標數據中的X坐標，新Y坐標表示偏移轉換處理后的點云坐標數據中的Y坐標，新Z坐標表示偏移轉換處理后的點云坐標數據中的Z坐標。

4.如權利要求2所述的點云數據存儲方法，其特征在于，所述對原始點云坐標數據進行抽稀處理，以獲取待存儲坐標數據的步驟，還包括：

按照預設定的順序，將偏移轉換處理后的點云坐標數據中的三軸坐標值進行排列組合；

將排列組合結果確定為偏移轉換處理后的點云坐標數據對應的唯一標識符。

5.如權利要求2所述的點云數據存儲方法，其特征在于，在對原始點云坐標數據進行抽稀處理，以獲取待存儲坐標數據之前，所述方法還包括：

對所述原始點云坐標數據進行遍歷操作，以篩選出所述原始點云坐標數據的邊界坐標中三軸各自的最小值；

將三軸各自的最小值組合為偏移量坐標。

6.如權利要求5所述的點云數據存儲方法，其特征在于，在將三軸各自的最小值組合為偏移量坐標之后，所述方法還包括：

將所述偏移量坐標和所述分辨率寫入瓦片文件的頭部信息中。

7.一種點云數據存儲裝置，其特征在于，所述裝置包括：

處理單元，用于對原始點云坐標數據進行抽稀處理，以獲取待存儲坐標數據；

其中，任意兩個所述待存儲坐標數據分別對應不同的唯一標識符；

寫入單元，用于將所述待存儲坐標數據寫入目標瓦片文件；

其中，所述目標瓦片文件為所述待存儲坐標數據對應的瓦片格式名稱表征的瓦片文件。

8.如權利要求7所述的點云數據存儲裝置，其特征在于，所述處理單元還用于根據偏移量坐標和預設的分辨率對原始點云坐標數據進行偏移轉換處理；

其中，所述偏移量坐標表征對所述原始點云坐標數據的偏移幅度，所述分辨率表征抽稀的幅度；

所述處理單元還用于在標識符庫不包括偏移轉換處理后的點云坐標數據對應的唯一標識符的情況下，將偏移轉換處理后的點云數據確定為所述待存儲坐標數據；

其中，所述標識符庫包括每一個已確定的待存儲坐標數據對應的唯一標識符；

所述處理單元還用于將所述待存儲坐標數據對應的唯一標識符添加至所述標識符庫。