[發明專利]一種自動緊急制動控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202111130298.4
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113665580B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 蒙萬佳;鄭恩瑞
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08;B60T7/22;G06F17/18
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明公開了一種自動緊急制動控制方法、裝置、設備及存儲介質，其中，方法包括：獲取駕駛員皮電信號；根據駕駛員皮電信號計算出疲勞距離；其中，疲勞距離用于表征駕駛員疲勞狀態；確定疲勞距離對應的駕駛員反應時間；獲取本車與前車之間的當前距離以及本車和前車的行駛參數；其中，本車和前車的行駛參數包括本車車速、前車車速、本車減速度和前車減速度；根據駕駛員反應時間、本車和前車的行駛參數以及當前距離對本車進行自動緊急制動控制。本發明既能減少自動緊急制動功能的觸發頻次保證駕駛舒適性，又能避免碰撞事故的發生。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動緊急制動控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

當前主流的自動緊急制動(Autonomous Emergency Braking，AEB)主要有兩個發展方向，分別是基于安全距離的自動緊急制動系統和基于碰撞時間(Time to Collision，TTC)的自動緊急制動系統。

基于安全距離的自動緊急制動系統典型的有Mazda模型、Honda模型以及Berkeley模型。Mazda模型一般用于預警距離，其表達式為：

d_w＝0.5[(v)²/a₁-(v-v_rel)²/a₂]+vt₁+v_relt₂+d₀

式中，d_w為預警距離，v為本車車速，v_rel為相對車速，a₁為本車最大減速度，a₂為目標車的最大減速度，t₁為制動器延遲時間，t₂為駕駛員反應時間，d₀為最小停車距離。

Honda模型的安全距離包含了預警距離和危險碰撞距離兩部分：

d_w＝2.2v_rel+6.2

其中，d_w為預警距離，D_d為制動距離，v是本車車速，v_rel是兩車相對車速，v₂是目標車車速，a₁是本車的最大減速度，a₂目標車的最大減速度，t₁是系統延遲時間，t₂是駕駛員反應時間。

Berkeley模型的安全距離也包含了預警距離和最小停車距離：

D_d＝v_rel(t₁+t₂)+0.5a₂(t₁+t₂)²

式中，d_w為預警距離，D_d為最小停車距離，v₁為本車車速，v₂為目標車的車速，v_rel為本車與目標車的相對車速，a₂為兩車的最大減速度，t₁為駕駛員反應時間，t₂為制動器延遲時間。

而基于TTC的自動緊急制動系統通常是通過TTC與TTC的閾值進行比較從而進行控制的。TTC的表達式如下：

式中，x為前后車實際距離，v_r為前后車相對速度，a_r為前后車相對加速度。