[發(fā)明專利]一種自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111130298.4
• 申請(qǐng)日: 2021-09-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113665580B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蒙萬(wàn)佳;鄭恩瑞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/08
• 分類號(hào): B60W40/08;B60T7/22;G06F17/18
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，包括：

獲取駕駛員皮電信號(hào)；

對(duì)所述駕駛員皮電信號(hào)進(jìn)行去噪處理，得到有效數(shù)據(jù)；其中，所述對(duì)所述駕駛員皮電信號(hào)進(jìn)行去噪處理，包括：計(jì)算第k+1個(gè)所述駕駛員皮電信號(hào)與第k個(gè)所述駕駛員皮電信號(hào)的差值的平方，得到計(jì)算結(jié)果；其中，k為正整數(shù)；判斷所述計(jì)算結(jié)果是否小于預(yù)設(shè)值；若是，將第k+1個(gè)所述駕駛員皮電信號(hào)作為所述第k+1個(gè)所述駕駛員皮電信號(hào)對(duì)應(yīng)的所述有效數(shù)據(jù)；若否，將所述第k個(gè)所述駕駛員皮電信號(hào)對(duì)應(yīng)的所述有效數(shù)據(jù)作為所述第k+1個(gè)所述駕駛員皮電信號(hào)對(duì)應(yīng)的所述有效數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述有效數(shù)據(jù)得到處理后的有效數(shù)據(jù)平均值，根據(jù)所述駕駛員皮電信號(hào)得到疲勞中心，計(jì)算所述處理后的有效數(shù)據(jù)平均值與所述疲勞中心的距離，得到疲勞距離；其中，所述疲勞中心是所述駕駛員皮電信號(hào)的平均值；所述疲勞距離用于表征駕駛員疲勞狀態(tài)；

確定所述疲勞距離對(duì)應(yīng)的駕駛員反應(yīng)時(shí)間；

獲取本車與前車之間的當(dāng)前距離以及本車和前車的行駛參數(shù)；其中，所述本車和前車的行駛參數(shù)包括本車車速、前車車速、本車減速度和前車減速度；

根據(jù)所述駕駛員反應(yīng)時(shí)間、所述本車和前車的行駛參數(shù)以及所述當(dāng)前距離對(duì)本車進(jìn)行自動(dòng)緊急制動(dòng)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述有效數(shù)據(jù)得到處理后的有效數(shù)據(jù)平均值，包括：

對(duì)所述有效數(shù)據(jù)的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)，得到計(jì)數(shù)結(jié)果；

當(dāng)所述計(jì)數(shù)結(jié)果達(dá)到預(yù)設(shè)數(shù)量時(shí)，計(jì)算所述有效數(shù)據(jù)的平均值；

對(duì)所述有效數(shù)據(jù)的平均值進(jìn)行歸一化處理，得到所述處理后的有效數(shù)據(jù)平均值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述駕駛員反應(yīng)時(shí)間、所述本車和前車的行駛參數(shù)以及所述當(dāng)前距離對(duì)本車進(jìn)行自動(dòng)緊急制動(dòng)控制，包括：

根據(jù)駕駛員反應(yīng)時(shí)間和所述本車和前車的行駛參數(shù)計(jì)算出預(yù)警距離閾值和緊急制動(dòng)閾值；

判斷所述當(dāng)前距離是否小于所述預(yù)警距離閾值；

若是，發(fā)出緊急制動(dòng)預(yù)警信息；

判斷所述當(dāng)前距離是否小于所述緊急制動(dòng)閾值；

若是，輸出用于對(duì)本車進(jìn)行自動(dòng)緊急制動(dòng)的目標(biāo)減速度，轉(zhuǎn)向所述獲取駕駛員皮電信號(hào)的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，

所述判斷所述當(dāng)前距離是否小于所述預(yù)警距離閾值之后，還包括：若否，轉(zhuǎn)向所述判斷所述當(dāng)前距離是否小于所述預(yù)警距離閾值的步驟；

所述判斷所述當(dāng)前距離是否小于所述緊急制動(dòng)閾值之后，還包括：若否，轉(zhuǎn)向所述判斷所述當(dāng)前距離是否小于所述預(yù)警距離閾值的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述確定所述疲勞距離對(duì)應(yīng)的駕駛員反應(yīng)時(shí)間，包括：

將所述疲勞距離輸入公式(1)計(jì)算所述駕駛員反應(yīng)時(shí)間；

其中，t為所述駕駛員反應(yīng)時(shí)間，k₁、k₂、k₃為待標(biāo)定參數(shù)，d為所述疲勞距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)緊急制動(dòng)控制方法，其特征在于，所述確定所述疲勞距離對(duì)應(yīng)的駕駛員反應(yīng)時(shí)間，包括：

根據(jù)所述疲勞距離和疲勞距離-駕駛員反應(yīng)時(shí)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，得到所述疲勞距離對(duì)應(yīng)的駕駛員反應(yīng)時(shí)間；其中，所述疲勞距離-駕駛員反應(yīng)時(shí)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)包括所述疲勞距離、所述駕駛員反應(yīng)時(shí)間以及所述疲勞距離與所述駕駛員反應(yīng)時(shí)間的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。