[發明專利]點云信息的識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202111130295.0
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN115880496A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 顏思捷
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06V10/40
• 分類號: G06V10/40;G06N3/04;G06N3/096;G06T7/70
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

本申請實施例公開了一種點云信息的識別方法及裝置，該方法包括：通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得該點云信息的特征，該特征提取網絡是通過第一點云樣本和第二點云樣本訓練得到的，該第一點云樣本的特征少于該第二點云樣本的特征，該第一點云樣本和該第二點云樣本對應有相同的目標，該第二點云樣本根據該第一點云樣本的樣本集得到；對上述點云信息的特征進行判別，輸出點云信息的判別結果。本申請實施例提供的方法，能夠有效提高判別結果輸出的準確度。

技術領域

本申請實施例涉及信號探測技術領域，尤其涉及一種點云信息的識別方法及裝置。

背景技術

在智能駕駛或高精地圖領域，激光雷達被廣泛用于感知周圍的環境。然而受距離、物體姿態、遮擋等因素的影響，激光雷達于特定位置或特定視角或特定時刻等得到的點云信息經常難以描述物體的全貌。

由此，如何提高上述點云信息的識別準確度是本領域技術人員正在研究的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種點云信息的識別方法及裝置，能夠有效提高點云信息的識別準確度。

第一方面，本申請實施例提供一種點云信息的識別方法，所述方法包括：

通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征，所述特征提取網絡是通過第一點云樣本和第二點云樣本訓練得到的，所述第一點云樣本的特征少于所述第二點云樣本的特征，所述第一點云樣本和所述第二點云樣本對應有相同的目標，所述第二點云樣本根據所述第一點云樣本的樣本集得到；通過判別網絡對所述點云信息的特征進行判別，輸出所述點云信息的判別結果。

本申請實施例中，由于特征提取網絡是基于第一點云樣本和第二點云樣本訓練的，該第一點云樣本與第二點云樣本對應有相同的目標，且該第二點云樣本是根據該第一點云樣本的樣本集得到的。也就是說，該第一點云樣本的特征(也可以稱為特征信息)的豐富程度少于第二點云樣本。由此，通過第一點云樣本和第二點云樣本訓練得到的特征提取網絡，能夠有效學習到從包含較少特征的點云提取出較多特征。從而能夠有效提高特征提取網絡對物體全貌的學習能力，即通過特征提取網絡所提取出的特征會更多更豐富。進而，有效提高了對點云信息的判別能力，提高對點云信息的判別準確度(也可以理解為識別準確度)。

在一種可能的實現方式中，所述第一點云樣本的樣本集是通過激光雷達在不同地理位置采集得到的點云；所述第二點云樣本是從點云地圖中裁剪的與所述第一點云樣本的位置對應的點云，所述點云地圖是根據所述第一點云樣本的樣本集拼接得到。

在一種可能的實現方式中，所述第一點云樣本是單幀點云，所述第二點云樣本是對點云地圖進行裁剪得到的。

在一種可能的實現方式中，所述通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征之前，所述方法還包括：將所述第一點云樣本輸入所述特征提取網絡，得到所述第一點云樣本的特征；將所述第二點云樣本輸入所述特征提取網絡，得到所述第二點云樣本的特征；利用所述第二點云樣本的特征對所述第一點云樣本的特征進行知識蒸餾，訓練所述特征提取網絡。

在一種可能的實現方式中，所述通過特征提取網絡對所述點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征之前，所述方法還包括：

將所述第一點云樣本輸入第一特征提取網絡，得到所述第一點云樣本的特征；將所述第二點云樣本輸入第二特征提取網絡，得到所述第二點云樣本的特征；利用所述第二點云樣本的特征對所述第一點云樣本的特征進行知識蒸餾，訓練所述第一特征提取網絡；所述通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征包括：通過所述第一特征提取網絡對所述點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征。

第二方面，本申請實施例提供一種點云信息的識別裝置，用于執行第一方面或第一方面的任意可能的實現方式中的方法。

該點云信息的識別裝置包括具有執行第一方面或第一方面的任意可能的實現方式中的方法的單元。