[發明專利]點云信息的識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202111130295.0
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN115880496A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 顏思捷
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06V10/40
• 分類號: G06V10/40;G06N3/04;G06N3/096;G06T7/70
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種點云信息的識別方法，其特征在于，所述方法包括：

通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征，所述特征提取網絡是通過第一點云樣本和第二點云樣本訓練得到的，所述第一點云樣本的特征少于所述第二點云樣本的特征，所述第一點云樣本和所述第二點云樣本對應有相同的目標，所述第二點云樣本根據所述第一點云樣本的樣本集得到；

對所述點云信息的特征進行判別，輸出所述點云信息的判別結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一點云樣本的樣本集是通過激光雷達在不同地理位置采集得到的點云；

所述第二點云樣本是從點云地圖中裁剪的與所述第一點云樣本的位置對應的點云，所述點云地圖是根據所述第一點云樣本的樣本集拼接得到。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一點云樣本是單幀點云，所述第二點云樣本是對點云地圖進行裁剪得到的。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征之前，所述方法還包括：

將所述第一點云樣本輸入所述特征提取網絡，得到所述第一點云樣本的特征；

將所述第二點云樣本輸入所述特征提取網絡，得到所述第二點云樣本的特征；

利用所述第二點云樣本的特征對所述第一點云樣本的特征進行知識蒸餾，訓練所述特征提取網絡。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征之前，所述方法還包括：

將所述第一點云樣本輸入第一特征提取網絡，得到所述第一點云樣本的特征；

將所述第二點云樣本輸入第二特征提取網絡，得到所述第二點云樣本的特征；

利用所述第二點云樣本的特征對所述第一點云樣本的特征進行知識蒸餾，訓練所述第一特征提取網絡；

所述通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征包括：

通過所述第一特征提取網絡對所述點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征。

6.一種點云信息的識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

特征提取單元，用于通過特征提取網絡對點云信息進行特征提取，獲得所述點云信息的特征，所述特征提取網絡是通過第一點云樣本和第二點云樣本訓練得到的，所述第一點云樣本的特征少于所述第二點云樣本的特征，所述第一點云樣本和所述第二點云樣本對應有相同的目標，所述第二點云樣本根據所述第一點云樣本的樣本集得到；

判別單元，用于對所述點云信息的特征進行判別，輸出所述點云信息的判別結果。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一點云樣本的樣本集是通過激光雷達在不同地理位置采集得到的點云；

所述第二點云樣本是從點云地圖中裁剪的與所述第一點云樣本的位置對應的點云，所述點云地圖是根據所述第一點云樣本的樣本集拼接得到。

8.根據權利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述第一點云樣本是單幀點云，所述第二點云樣本是對點云地圖中進行裁剪得到的。

9.根據權利要求6-8任一項所述的裝置，其特征在于，

所述特征提取單元，還用于將第一點云樣本輸入所述特征提取網絡，得到所述第一點云樣本的特征；

所述特征提取單元，還用于將第二點云樣本輸入所述特征提取網絡，得到所述第二點云樣本的特征；

所述裝置還包括：

訓練單元，用于利用所述第二點云樣本的特征對所述第一點云樣本的特征進行知識蒸餾，訓練所述特征提取網絡。