[發明專利]地圖生成方法、裝置、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202111130227.4
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113920258A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 余麗
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

1.一種地圖生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取點云采集設備在目標區域采集的多幀點云；

確定所述目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求；

根據所述目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求的確定結果，從所述多幀點云中確定點云匹配對，并根據所述點云匹配對，確定所述多幀點云各自的目標位姿信息，其中，構成所述點云匹配對的兩幀點云之間存在相同的點；

根據所述多幀點云各自的所述目標位姿信息，生成所述目標區域的地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定結果表征所述目標區域的信號強度滿足預設高強度要求的情況下，所述從所述多幀點云中確定點云匹配對，包括：

針對每幀點云，將所述多幀點云中與該幀點云存在相同的點、且與該幀點云的時間戳距離最遠的其他幀點云，與該幀點云構成所述點云匹配對。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定結果表征所述目標區域的信號強度滿足預設高強度要求的情況下，所述根據所述點云匹配對，確定所述多幀點云各自的目標位姿信息，包括：

針對每一所述點云匹配對，確定構成所述點云匹配對的兩幀點云各自的拼接點云，并根據兩幀點云各自的所述拼接點云，確定兩幀點云之間的相對位姿信息，其中，每一幀點云的所述拼接點云由所述點云采集設備在指定區域內采集的點云拼接而成，所述指定區域為所述點云采集設備采集該幀點云時所在位置周圍的區域；

根據每一點云匹配對分別對應的所述相對位姿信息，確定多幀點云各自的所述目標位姿信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定結果表征所述目標區域的信號強度不滿足預設高強度要求的情況下，所述從所述多幀點云中確定點云匹配對，包括：

針對每幀點云，將所述多幀點云中與該幀點云存在相同的點的其他幀點云，與該幀點云構成所述點云匹配對。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定結果表征所述目標區域的信號強度不滿足預設高強度要求的情況下，所述根據所述點云匹配對，確定所述多幀點云各自的目標位姿信息，包括：

針對每一所述點云匹配對，確定構成所述點云匹配對的兩幀點云中各自的特征點，并從所述特征點中確定兩幀點云中的同名點；以最小化所述同名點之間的距離信息為目標，對兩幀點云各自的當前位姿信息進行迭代調整，直至所述同名點之間的距離信息小于預設的距離閾值，得到兩幀點云各自的所述目標位姿信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求，包括：

確定所述點云采集設備在所述目標區域采集所述多幀點云過程中、每隔第一預設時長的第一設備位姿信息，以及各個所述第一設備位姿信息分別對應的第一置信度；

根據所述第一置信度，確定所述目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述點云采集設備在所述目標區域采集所述多幀點云過程中、每隔第一預設時長的第一設備位姿信息，以及各個所述第一設備位姿信息分別對應的第一置信度，包括：

獲取導航設備在所述目標區域每隔第二預設時長采集的所述導航設備的第二設備位姿信息、以及各個所述第二設備位姿信息分別對應的第二置信度；

根據所述導航設備與所述點云采集設備之間的相對位置關系、以及所述第二設備位姿信息，確定所述第一設備位姿信息；

針對每一所述第一設備位姿信息，確定所述第二設備位姿信息中與所述第一設備位姿信息的時間戳最接近的目標第二設備位姿信息，并將所述目標第二設備位姿信息的第二置信度，作為所述第一設備位姿信息對應的第一置信度。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一置信度，確定所述目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求，包括：

若高于預設置信度閾值的第一置信度的占比大于預設占比閾值，或者，高于所述預設置信度閾值的第一置信度的數量大于預設數量閾值，則確定所述目標區域的信號強度滿足所述預設高強度要求。