[發明專利]地圖生成方法、裝置、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202111130227.4
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113920258A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 余麗
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

本公開涉及一種地圖生成方法、裝置、介質及電子設備，該方法包括：獲取點云采集設備在目標區域采集的多幀點云；確定目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求；根據目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求的確定結果，從多幀點云中確定點云匹配對，并根據點云匹配對，確定多幀點云各自的目標位姿信息，其中，構成點云匹配對的兩幀點云之間存在相同的點；根據所述多幀點云各自的所述目標位姿信息，生成所述目標區域的地圖。通過上述技術方案，通過構建點云匹配對，根據點云匹配對確定多幀點云各自的目標位姿信息，降低對全球定位系統的依賴，無需如相關技術中對每一個點找距離最近的點進行匹配，計算量相對小，可以提高地圖生成的效率和精度。

技術領域

本公開涉及自動駕駛領域，具體地，涉及一種地圖生成方法、裝置、介質及電子設備。

背景技術

地圖的應用場景非常廣泛，例如，無人駕駛車輛可以利用電子地圖來對周圍環境進行認知，從而控制無人駕駛車輛的轉向、加速或減速等行為，隨著無人駕駛車輛的興起，地圖采集的規模在不斷擴大。以外賣場景為例，無人車可以在城市中執行配送任務，將物品配送至用戶，可以實現無接觸配送，由于無人車需要地圖來對周圍環境進行認知，因此無人車的可靠運行依賴于高精度的地圖，然而由于城市場景的多樣化，難以保證構建的地圖的精度和質量。

發明內容

本公開的目的是提供一種地圖生成方法、裝置、介質及電子設備，以部分地解決相關技術中存在的上述問題。

為了實現上述目的，第一方面，本公開提供一種地圖生成方法，所述方法包括：

獲取點云采集設備在目標區域采集的多幀點云；

確定所述目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求；

根據所述目標區域的信號強度是否滿足預設高強度要求的確定結果，從所述多幀點云中確定點云匹配對，并根據所述點云匹配對，確定所述多幀點云各自的目標位姿信息，其中，構成所述點云匹配對的兩幀點云之間存在相同的點；

根據所述多幀點云各自的所述目標位姿信息，生成所述目標區域的地圖。

可選地，在所述確定結果表征所述目標區域的信號強度滿足預設高強度要求的情況下，所述從所述多幀點云中確定點云匹配對，包括：

針對每幀點云，將所述多幀點云中與該幀點云存在相同的點、且與該幀點云的時間戳距離最遠的其他幀點云，與該幀點云構成所述點云匹配對。

可選地，在所述確定結果表征所述目標區域的信號強度滿足預設高強度要求的情況下，所述根據所述點云匹配對，確定所述多幀點云各自的目標位姿信息，包括：

針對每一所述點云匹配對，確定構成所述點云匹配對的兩幀點云各自的拼接點云，并根據兩幀點云各自的所述拼接點云，確定兩幀點云之間的相對位姿信息，其中，每一幀點云的所述拼接點云由所述點云采集設備在指定區域內采集的點云拼接而成，所述指定區域為所述點云采集設備采集該幀點云時所在位置周圍的區域；

根據每一點云匹配對分別對應的所述相對位姿信息，確定多幀點云各自的所述目標位姿信息。

可選地，在所述確定結果表征所述目標區域的信號強度不滿足預設高強度要求的情況下，所述從所述多幀點云中確定點云匹配對，包括：

針對每幀點云，將所述多幀點云中與該幀點云存在相同的點的其他幀點云，與該幀點云構成所述點云匹配對。

可選地，在所述確定結果表征所述目標區域的信號強度不滿足預設高強度要求的情況下，所述根據所述點云匹配對，確定所述多幀點云各自的目標位姿信息，包括：