[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111130043.8
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN113820985A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李耀宗;支濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 秦曉君

1.一種機(jī)器人的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取機(jī)器人的運(yùn)行數(shù)據(jù)，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)至少包括激光雷達(dá)傳感器采集的激光數(shù)據(jù)，攝像頭傳感器采集的攝像頭數(shù)據(jù)、里程計(jì)傳感器采集的里程計(jì)數(shù)據(jù)、慣性傳感器IMU采集的IMU數(shù)據(jù)、超聲波傳感器采集的超聲數(shù)據(jù)；

在基于所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器時(shí)，確定與所述傳感器對應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，其中所述傳感器對應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)是基于所述機(jī)器人的部署場景進(jìn)行預(yù)先設(shè)置的；

在確定所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)處于預(yù)設(shè)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)控制范圍時(shí)，基于與所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對應(yīng)的操作指令控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器，包括：

基于所述激光數(shù)據(jù)，攝像頭數(shù)據(jù)，里程計(jì)數(shù)據(jù)，IMU數(shù)據(jù)和超聲數(shù)據(jù)中的每兩幀數(shù)據(jù)的時(shí)間戳之差分別與第一預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器；

若所述激光數(shù)據(jù)中的每兩幀數(shù)據(jù)的時(shí)間戳之差大于第一預(yù)設(shè)閾值，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為激光雷達(dá)傳感器；

若所述攝像頭數(shù)據(jù)中的每兩幀數(shù)據(jù)的時(shí)間戳之差大于第一預(yù)設(shè)閾值，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為攝像頭傳感器；

若所述里程計(jì)數(shù)據(jù)中的每兩幀數(shù)據(jù)的時(shí)間戳之差大于第一預(yù)設(shè)閾值，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為里程計(jì)傳感器；

若所述IMU數(shù)據(jù)的每兩幀數(shù)據(jù)的時(shí)間戳之差大于第一預(yù)設(shè)閾值，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為慣性傳感器IMU；

若所述超聲數(shù)據(jù)中的每兩幀數(shù)據(jù)的時(shí)間戳之差大于第一預(yù)設(shè)閾值，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為超聲波傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器，包括：

確定所述激光數(shù)據(jù)，攝像頭數(shù)據(jù)，里程計(jì)數(shù)據(jù)，IMU數(shù)據(jù)和超聲數(shù)據(jù)中是否存在大于預(yù)設(shè)數(shù)量的第一特殊值或第二特殊值的數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器；

若所述激光數(shù)據(jù)中存在大于預(yù)設(shè)數(shù)量的第一特殊值或的第二特殊值的數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為激光雷達(dá)傳感器；

若所述攝像頭數(shù)據(jù)中存在大于預(yù)設(shè)數(shù)量的第一特殊值或的第二特殊值的數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為攝像頭傳感器；

若所述里程計(jì)數(shù)據(jù)中存在大于預(yù)設(shè)數(shù)量的第一特殊值或的第二特殊值的數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為里程計(jì)傳感器；

若所述IMU數(shù)據(jù)中存在大于預(yù)設(shè)數(shù)量的第一特殊值或的第二特殊值的數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為慣性傳感器IMU；

若所述超聲數(shù)據(jù)中存在大于預(yù)設(shè)數(shù)量的第一特殊值或的第二特殊值的數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為超聲波傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器，包括：

基于所述里程計(jì)數(shù)據(jù)，判斷所述里程計(jì)數(shù)中的相鄰幀間里程差是否大于預(yù)設(shè)正常值；

若大于，確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器為里程計(jì)傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在確定所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)不處于預(yù)設(shè)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)控制范圍時(shí)，不控制所述機(jī)器人執(zhí)行任何保護(hù)操作。

6.一種機(jī)器人的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取機(jī)器人的運(yùn)行數(shù)據(jù)，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)至少包括激光雷達(dá)傳感器采集的激光數(shù)據(jù)，攝像頭傳感器采集的攝像頭數(shù)據(jù)、里程計(jì)傳感器采集的里程計(jì)數(shù)據(jù)、慣性傳感器IMU采集的IMU數(shù)據(jù)、超聲波傳感器采集的超聲數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于在基于所述運(yùn)行數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人中存在異常情況的傳感器時(shí)，確定與所述傳感器對應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，其中所述傳感器對應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)是基于所述機(jī)器人的部署場景進(jìn)行預(yù)先設(shè)置的；

執(zhí)行模塊，用于在確定所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)處于預(yù)設(shè)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)控制范圍時(shí)，基于與所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對應(yīng)的操作指令控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作。