[發明專利]輸電線路巡檢方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 202111128568.8
• 申請日: 2021-09-26
• 公開（公告）號: CN113887002A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 劉丙財;周偉才;裴慧坤;王成皓;王振華;黃海鵬;周海峰;郭方勇;周云
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: G06F30/18
• 分類號: G06F30/18;G06F30/20;G06F17/16;G06Q10/06;G06Q50/06
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉佳妮

本申請涉及一種輸電線路無人機巡檢分配方法、裝置和系統，包括：獲取巡檢區域中巡檢目標的第一數量和巡檢設備的第二數量；根據巡檢目標的第一數量、巡檢設備的第二數量和預設的輸電線路巡檢分配模型，確定輸電線路巡檢分配結果；其中，輸電線路巡檢分配結果表示巡檢區域中的巡檢目標與巡檢設備的分配對應關系，預設的輸電線路巡檢分配模型為；根據輸電線路巡檢分配結果，執行相應的巡檢操作，考慮了根據巡檢設備與巡檢目標的數量的不同情況對輸電線路巡檢分配模型進行優化，獲得最優的分配結果，解決了傳統人工巡檢對操作人員技術的依賴性，降低了相關單位用人成本，節約巡檢時間，有效提高巡檢效率。

技術領域

本申請涉及無人機協同技術領域，特別是涉及一種輸電線路巡檢方法、裝置和系統。

背景技術

現階段我國遠距離的輸電工程得到了大力發展，且由于我國土地廣闊，輸電線路在過程中不可避免的要穿過高山、密林地區等條件惡劣地區，受冰災、酸堿性環境威脅嚴重。因此，對輸電線路上的電力設施派出巡檢人員進行定期巡檢，及時掌握輸電線路的運行情況，保障輸電系統運行的安全和穩定，是電力部門及其重要的一項工作。

隨著無人機技術結合電網智能化的廣泛應用，越來越多的項目中開始采用無人機參與輸電線路的巡檢任務。但目前多采用單兵、單飛機執行單任務的作業模式，控制無人機的巡檢人員需要一對一的完成起飛點檢查以及飛行控制，受制于地形環境的復雜以及無人機續航能力等約束，整體作業效率較低。

發明內容

基于此，有必要針對目前無人機執行巡檢任務作業效率低的問題，提供一種輸電線路巡檢方法、裝置和系統。

一種輸電線路巡檢方法，所述的方法包括：

獲取巡檢區域中巡檢目標的第一數量和巡檢設備的第二數量；

根據所述巡檢目標的第一數量、所述巡檢設備的第二數量和預設的輸電線路巡檢分配模型，確定輸電線路巡檢分配結果；其中，所述輸電線路巡檢分配結果表示巡檢區域中的巡檢目標與巡檢設備的最優分配對應關系，預設的輸電線路巡檢分配模型表示根據所述巡檢目標的第一數量和所述巡檢設備的第二數量確定的輸電線路巡檢分配模型；

根據所述輸電線路巡檢分配結果，執行相應的巡檢操作。

在其中一個實施例中，所述預設的輸電線路巡檢分配模型包括兩個以上的分配子模型；各所述分配子模型根據所述巡檢目標與所述巡檢設備的數量比較確定。

在其中一個實施例中，所述預設的輸電線路巡檢分配模型包括第一分配子模型、第二分配子模型和第三分配子模型；所述根據所述巡檢目標的第一數量、所述巡檢設備的第二數量和預設的輸電線路巡檢分配模型，確定輸電線路巡檢分配結果，包括：

在所述第一數量大于所述第二數量的情況下，將所述第一數量和所述第二數量輸入至所述第一分配子模型中，得到所述輸電線路巡檢分配結果。

在其中一個實施例中，所述根據所述巡檢目標的第一數量、所述巡檢設備的第二數量和預設的輸電線路巡檢分配模型，確定輸電線路巡檢分配結果，還包括：

在所述第一數量等于所述第二數量的情況下，將所述第一數量和所述第二數量輸入至所述第二分配子模型中，得到所述輸電線路巡檢分配結果。

在其中一個實施例中，所述根據所述巡檢目標的第一數量、所述巡檢設備的第二數量和預設的輸電線路巡檢分配模型，確定輸電線路巡檢分配結果，還包括：

在所述第一數量小于所述第二數量的情況下，將所述第一數量和所述第二數量輸入至所述第三分配子模型中，得到所述輸電線路巡檢分配結果。

在其中一個實施例中，所述分配子模型的構建方式包括：

獲取所述巡檢目標的第一坐標以及所述巡檢設備的第二坐標；

獲取所述巡檢區域的地理地形信息以及威脅區域信息；