[發(fā)明專利]車道保持方法、裝置和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111125615.3
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN113815608B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊鐸程;林智桂;羅覃月;廖尉華;楊東培
• 申請（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡慶

本發(fā)明公開了一種車道保持方法，所述車道保持方法包括以下步驟：實時獲取本車周邊的環(huán)境信息；根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷是否對本車的期望軌跡做偏置；若對所述期望軌跡做偏置，則獲得偏置量；根據(jù)所述偏置量，對期望軌跡做偏置并控制本車按照偏置后的期望軌跡行駛。本發(fā)明還公開了一種車道保持裝置和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。本發(fā)明實現(xiàn)了降低車輛在車道保持狀態(tài)下行駛時發(fā)生剮蹭、碰撞等事故的風(fēng)險，從而提高車輛在車道保持狀態(tài)下應(yīng)對復(fù)雜工況的行駛能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種車道保持方法、裝置和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前隨著智能輔助系統(tǒng)的普及，車道保持輔助系統(tǒng)(Lane?Keeping?Assist，LKA)作為智能駕駛輔助系統(tǒng)中的一環(huán)，也越來越受到重視。在目前車道保持輔助系統(tǒng)中，主要利用前攝像頭對車道線與自車的相對距離與方位進(jìn)行識別，規(guī)劃出車輛的期望行駛軌跡，通過控制電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electric?Power?Steering，EPS)為駕駛員提供轉(zhuǎn)向控制，并輔助駕駛員使車輛保持在自身車道內(nèi)。但是，現(xiàn)有車道保持技術(shù)大多未考慮環(huán)境的實時變化所帶來潛在的危險，當(dāng)行駛場景逐漸發(fā)展到城市快速路段，甚至城市低速路段時，現(xiàn)有的車道保持技術(shù)難以應(yīng)對更加復(fù)雜的行駛路況。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種車道保持方法，旨在解決現(xiàn)有的車道保持輔助系統(tǒng)難以應(yīng)對更加復(fù)雜的行駛路況的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種車道保持方法，所述車道保持方法包括以下步驟：

實時獲取本車周邊的環(huán)境信息；

根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷是否對本車的期望軌跡做偏置；

若對所述期望軌跡做偏置，則獲得偏置量；

根據(jù)所述偏置量，對期望軌跡做偏置并控制本車按照偏置后的期望軌跡行駛。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷本車的期望軌跡是否需要做偏置的步驟包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息，獲得本車車道兩側(cè)的預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離；

判斷所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離是否小于第一預(yù)設(shè)閾值；

若所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定對所述期望軌跡做偏置。

優(yōu)選地，所述若所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定本車的期望軌跡需要做偏置的步驟包括：

若本車的車道一側(cè)存在預(yù)設(shè)注意目標(biāo)，且所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定向遠(yuǎn)離預(yù)設(shè)注意目標(biāo)一側(cè)對所述期望軌跡做偏置；

若本車的車道兩側(cè)均存在預(yù)設(shè)注意目標(biāo)，且所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離均小于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定不對所述期望軌跡做偏置。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷是否對本車的期望軌跡做偏置的步驟包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息，獲得本車與本車道前方車輛的距離；

判斷本車與本車道前方車輛的距離是否小于第二預(yù)設(shè)閾值；

若小于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定不對本車的期望軌跡做偏置。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷是否對本車的期望軌跡做偏置的步驟還包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷本車道是否為最右車道；

若為最右車道，則判定不對所述期望軌跡做偏置。

優(yōu)選地，所述若對所述期望軌跡做偏置，則獲得偏置量的步驟包括：