[發(fā)明專利]車道保持方法、裝置和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111125615.3
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN113815608B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊鐸程;林智桂;羅覃月;廖尉華;楊東培
• 申請（專利權(quán)）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡慶

1.一種車道保持方法，其特征在于，所述車道保持方法包括以下步驟：

實(shí)時獲取本車周邊的環(huán)境信息；

根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷是否對本車的期望軌跡做偏置；

若對所述期望軌跡做偏置，則獲得偏置量；

根據(jù)所述偏置量，對期望軌跡做偏置并控制本車按照偏置后的期望軌跡行駛；

其中，實(shí)時獲取本車周邊的環(huán)境信息的步驟包括：

獲取本車車道的右側(cè)車道線種類和/或柵欄信息；

所述根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷是否對本車的期望軌跡做偏置的步驟還包括：

根據(jù)所述右側(cè)車道線種類和/或所述柵欄信息，判斷本車道是否為最右車道；

若為最右車道，則判定不對所述期望軌跡做偏置；

所述若對所述期望軌跡做偏置，則獲得偏置量的步驟之后包括：

獲取偏置方向的車道線種類；

判斷所述車道線種類是否為第一預(yù)設(shè)交通線，其中，所述第一預(yù)設(shè)交通線為道路交通標(biāo)線中的虛線；

若是第一預(yù)設(shè)交通線，則判斷所述偏置量是否大于第一交通閾值，其中，所述第一交通閾值為車道寬度的一半減去車輛寬度的一半再減去虛線系數(shù)；

若大于第一交通閾值，則將所述第一交通閾值作為偏置量；

若并非第一預(yù)設(shè)交通線，則判斷所述偏置量是否大于第二交通閾值，其中，所述第二交通閾值為車道寬度的一半減去車輛寬度的一半再減去非虛線系數(shù)；

若大于第二交通閾值，則將所述第二交通閾值作為偏置量，其中，第一交通閾值大于第二交通閾值。

2.如權(quán)利要求1所述的車道保持方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷本車的期望軌跡是否需要做偏置的步驟包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息，獲得本車車道兩側(cè)的預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離；

判斷所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離是否小于第一預(yù)設(shè)閾值；

若所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定對所述期望軌跡做偏置。

3.如權(quán)利要求2所述的車道保持方法，其特征在于，所述若所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定本車的期望軌跡需要做偏置的步驟包括：

若本車的車道一側(cè)存在預(yù)設(shè)注意目標(biāo)，且所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定向遠(yuǎn)離預(yù)設(shè)注意目標(biāo)一側(cè)對所述期望軌跡做偏置；

若本車的車道兩側(cè)均存在預(yù)設(shè)注意目標(biāo)，且所述預(yù)設(shè)注意目標(biāo)與本車的距離均小于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定不對所述期望軌跡做偏置。

4.如權(quán)利要求1所述的車道保持方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，判斷是否對本車的期望軌跡做偏置的步驟包括：

根據(jù)所述環(huán)境信息，獲得本車與本車道前方車輛的距離；

判斷本車與本車道前方車輛的距離是否小于第二預(yù)設(shè)閾值；

若小于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定不對本車的期望軌跡做偏置。

5.如權(quán)利要求1所述的車道保持方法，其特征在于，所述若對所述期望軌跡做偏置，則獲得偏置量的步驟包括：

獲取本車車速信息；

根據(jù)所述車速信息和所述環(huán)境信息，生成對應(yīng)的偏置量。

6.如權(quán)利要求1所述的車道保持方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏置量，對期望軌跡做偏置并控制本車按照偏置后的期望軌跡行駛的步驟之前包括：

對所述偏置量做平滑濾波處理；

所述根據(jù)所述偏置量，對期望軌跡做偏置并控制本車按照偏置后的期望軌跡行駛的步驟之后包括：

實(shí)時判斷是否滿足預(yù)設(shè)偏置條件；

若不滿足預(yù)設(shè)偏置條件，則取消對所述期望軌跡的偏置。

7.一種車道保持裝置，其特征在于，所述車道保持裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述車道保持方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有車道保持程序，所述車道保持程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車道保持方法的步驟。