[發(fā)明專利]一種自動駕駛車輛動態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法及自動駕駛車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111124544.5
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN113933854A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖健雄
• 申請（專利權(quán)）人: 上海裹動科技有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/58;G01S17/931;G06V20/56
• 代理公司: 深圳市倡創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本申請?zhí)峁┝艘环N自動駕駛車輛動態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法，上述自動駕駛車輛動態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法包括：在第一感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)。根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度。當(dāng)需要提高感知細(xì)度時，切換至第二感知模式；以及在第二感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第二細(xì)度場景數(shù)據(jù)，其中，所述第二感知模式下的感知細(xì)度高于所述第一感知模式下的感知細(xì)度。根據(jù)所述第二細(xì)度場景數(shù)據(jù)生成路測數(shù)據(jù)。本申請還提供了一種自動駕駛車輛及存儲介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動駕駛車輛動態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法、自動駕駛車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛車輛是通過ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)等車載終端設(shè)備，對車輛中各個部分進(jìn)行精準(zhǔn)的控制與計(jì)算分析，從而實(shí)現(xiàn)車輛的全自動運(yùn)行，達(dá)到車輛無人駕駛的目的。

感知、預(yù)測、決策、規(guī)劃、控制等是自動駕駛中的常規(guī)操作。為了有效且精確地自動駕駛車輛，自動駕駛系統(tǒng)的自動駕駛算法必須基于路測數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練，其中路測數(shù)據(jù)集是具有已知的帶標(biāo)注的數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)情況下，自動駕駛車輛在獲取路測數(shù)據(jù)時，沒有考慮到不同的場景使用不同的感知細(xì)度。自動駕駛算法在訓(xùn)練時，無法得到更精細(xì)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，從而影響自動駕駛算法的能力，進(jìn)而影響自動駕駛車輛的駕駛安全。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，實(shí)有必要提供一種自動駕駛車輛動態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法、自動駕駛車輛及存儲介質(zhì)。

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種自動駕駛車輛動態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法，所述自動駕駛車輛動態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法包括：

根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度；

當(dāng)需要提高感知細(xì)度時，切換至第二感知模式；以及

在第二感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第二細(xì)度場景數(shù)據(jù)，其中，所述第二感知模式下的感知細(xì)度高于所述第一感知模式下的感知細(xì)度；

根據(jù)所述第二細(xì)度場景數(shù)據(jù)生成路測數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步，所述自動駕駛車輛在所述第一感知模式下啟動的傳感器數(shù)量少于所述自動駕駛車輛在所述第二感知模式下啟動的傳感器數(shù)量。

進(jìn)一步，所述自動駕駛車輛在所述第一感知模式下啟動的算法模塊數(shù)量少于所述自動駕駛車輛在所述第二感知模式下啟動的算法模塊數(shù)量。

進(jìn)一步，所述傳感器包括激光雷達(dá)，所述自動駕駛車輛在所述第二感知模式下激光雷達(dá)點(diǎn)云的柵格顆粒小于所述自動駕駛車輛在所述第一感知模式下激光雷達(dá)點(diǎn)云的柵格顆粒。

進(jìn)一步，所述根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度，具體包括：

根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)獲取障礙物與所述自動駕駛車輛的距離；

當(dāng)所述障礙物與所述自動駕駛車輛的距離小于第一預(yù)設(shè)值時，需要提高感知細(xì)度。

進(jìn)一步，所述根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度，還包括：

根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)識別第一細(xì)度場景的類型，其中，所述自動駕駛車輛存儲著第一場景類型，所述第一場景類型為需要所述自動駕駛車輛提高感知細(xì)度的場景；

當(dāng)所述第一細(xì)度場景的類型與第一場景類型相匹配時，需要提高感知細(xì)度。

第二方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時，實(shí)現(xiàn)如上所述的自動駕駛車輛動態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法。

第三方面，本申請實(shí)施例提供一種自動駕駛車輛，所述自動駕駛車輛包括：

存儲器，用于存儲程序指令；以及