[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測(cè)數(shù)據(jù)的方法及自動(dòng)駕駛車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111124544.5
• 申請(qǐng)日: 2021-09-24
• 公開（公告）號(hào): CN113933854A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖健雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海裹動(dòng)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/42
• 分類號(hào): G01S17/42;G01S17/58;G01S17/931;G06V20/56
• 代理公司: 深圳市倡創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測(cè)數(shù)據(jù)的方法，上述自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測(cè)數(shù)據(jù)的方法包括：在第一感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第一細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)。根據(jù)所述第一細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度。當(dāng)需要提高感知細(xì)度時(shí)，切換至第二感知模式；以及在第二感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第二細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)，其中，所述第二感知模式下的感知細(xì)度高于所述第一感知模式下的感知細(xì)度。根據(jù)所述第二細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)生成路測(cè)數(shù)據(jù)。本申請(qǐng)還提供了一種自動(dòng)駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測(cè)數(shù)據(jù)的方法、自動(dòng)駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車輛是通過ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)等車載終端設(shè)備，對(duì)車輛中各個(gè)部分進(jìn)行精準(zhǔn)的控制與計(jì)算分析，從而實(shí)現(xiàn)車輛的全自動(dòng)運(yùn)行，達(dá)到車輛無人駕駛的目的。

感知、預(yù)測(cè)、決策、規(guī)劃、控制等是自動(dòng)駕駛中的常規(guī)操作。為了有效且精確地自動(dòng)駕駛車輛，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛算法必須基于路測(cè)數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練，其中路測(cè)數(shù)據(jù)集是具有已知的帶標(biāo)注的數(shù)據(jù)。傳統(tǒng)情況下，自動(dòng)駕駛車輛在獲取路測(cè)數(shù)據(jù)時(shí)，沒有考慮到不同的場(chǎng)景使用不同的感知細(xì)度。自動(dòng)駕駛算法在訓(xùn)練時(shí)，無法得到更精細(xì)的標(biāo)注數(shù)據(jù)，從而影響自動(dòng)駕駛算法的能力，進(jìn)而影響自動(dòng)駕駛車輛的駕駛安全。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，實(shí)有必要提供一種自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測(cè)數(shù)據(jù)的方法、自動(dòng)駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測(cè)數(shù)據(jù)的方法，所述自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測(cè)數(shù)據(jù)的方法包括：

根據(jù)所述第一細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度；

當(dāng)需要提高感知細(xì)度時(shí)，切換至第二感知模式；以及

在第二感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第二細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)，其中，所述第二感知模式下的感知細(xì)度高于所述第一感知模式下的感知細(xì)度；

根據(jù)所述第二細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)生成路測(cè)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步，所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第一感知模式下啟動(dòng)的傳感器數(shù)量少于所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第二感知模式下啟動(dòng)的傳感器數(shù)量。

進(jìn)一步，所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第一感知模式下啟動(dòng)的算法模塊數(shù)量少于所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第二感知模式下啟動(dòng)的算法模塊數(shù)量。

進(jìn)一步，所述傳感器包括激光雷達(dá)，所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第二感知模式下激光雷達(dá)點(diǎn)云的柵格顆粒小于所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第一感知模式下激光雷達(dá)點(diǎn)云的柵格顆粒。

進(jìn)一步，所述根據(jù)所述第一細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度，具體包括：

根據(jù)所述第一細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)獲取障礙物與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離；

當(dāng)所述障礙物與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，需要提高感知細(xì)度。

進(jìn)一步，所述根據(jù)所述第一細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度，還包括：

根據(jù)所述第一細(xì)度場(chǎng)景數(shù)據(jù)識(shí)別第一細(xì)度場(chǎng)景的類型，其中，所述自動(dòng)駕駛車輛存儲(chǔ)著第一場(chǎng)景類型，所述第一場(chǎng)景類型為需要所述自動(dòng)駕駛車輛提高感知細(xì)度的場(chǎng)景；

當(dāng)所述第一細(xì)度場(chǎng)景的類型與第一場(chǎng)景類型相匹配時(shí)，需要提高感知細(xì)度。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上所述的自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測(cè)數(shù)據(jù)的方法。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛車輛，所述自動(dòng)駕駛車輛包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序指令；以及