[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法及自動(dòng)駕駛車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111124544.5
• 申請日: 2021-09-24
• 公開（公告）號: CN113933854A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖健雄
• 申請（專利權(quán)）人: 上海裹動(dòng)科技有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/58;G01S17/931;G06V20/56
• 代理公司: 深圳市倡創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

1.一種自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法包括：

在第一感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度；

當(dāng)需要提高感知細(xì)度時(shí)，切換至第二感知模式；以及

在第二感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第二細(xì)度場景數(shù)據(jù)，其中，所述第二感知模式下的感知細(xì)度高于所述第一感知模式下的感知細(xì)度；

根據(jù)所述第二細(xì)度場景數(shù)據(jù)生成路測數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第一感知模式下啟動(dòng)的傳感器數(shù)量少于所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第二感知模式下啟動(dòng)的傳感器數(shù)量。

3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第一感知模式下啟動(dòng)的算法模塊數(shù)量少于所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第二感知模式下啟動(dòng)的算法模塊數(shù)量。

4.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述傳感器包括激光雷達(dá)，所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第二感知模式下激光雷達(dá)點(diǎn)云的柵格顆粒小于所述自動(dòng)駕駛車輛在所述第一感知模式下激光雷達(dá)點(diǎn)云的柵格顆粒。

5.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度，具體包括：

根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)獲取障礙物與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離；

當(dāng)所述障礙物與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，需要提高感知細(xì)度。

6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度，還包括：

根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)識別第一細(xì)度場景的類型，其中，所述自動(dòng)駕駛車輛存儲著第一場景類型，所述第一場景類型為需要所述自動(dòng)駕駛車輛提高感知細(xì)度的場景；

當(dāng)所述第一細(xì)度場景的類型與第一場景類型相匹配時(shí)，需要提高感知細(xì)度。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法。

8.一種自動(dòng)駕駛車輛，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛車輛包括：

存儲器，用于存儲程序指令；以及

處理器，用于執(zhí)行所述程序指令以使所述服務(wù)器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛車輛動(dòng)態(tài)獲取路測數(shù)據(jù)的方法。

9.一種自動(dòng)駕駛車輛，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛車輛具有第一感知模式和第二感知模式，所述自動(dòng)駕駛車輛包括：

第一感知模塊，用于在第一感知模式下，感知當(dāng)前環(huán)境得到第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)；

場景分析模塊，用于根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)判斷是否需要提高感知細(xì)度；

切換模塊，用于當(dāng)需要提高感知細(xì)度時(shí)切換至第二感知模式；

第二感知模塊，用于在第二感知模式下感知當(dāng)前環(huán)境得到第二細(xì)度場景數(shù)據(jù)，其中，所述第二感知模式下的感知細(xì)度高于所述第一感知模式下的感知細(xì)度；

路測數(shù)據(jù)生成模塊，用于根據(jù)所述第二細(xì)度場景數(shù)據(jù)生成路測數(shù)據(jù)。

10.如權(quán)利要求9所述的自動(dòng)駕駛車輛，其特征在于，所述場景分析模塊包括：

距離計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一細(xì)度場景數(shù)據(jù)獲取障礙物與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離；

判斷單元，用于當(dāng)所述障礙物與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，需要提高感知細(xì)度。