[發明專利]待轉運工件三維數據的自動識別方法

在審

• 申請號: 202111119468.9
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113947767A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 虎成;杜銀學;高蕾;周子翔
• 申請（專利權）人: 共享智能裝備有限公司
• 主分類號: G06V20/64
• 分類號: G06V20/64;G06V30/422;B22C9/10;B22D29/00;B33Y40/00;B33Y50/00;B33Y80/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，包括如下內容：

將待生產工件的長度、寬度、面積、特殊標識等結構特征的數據標記在所述待生產工件的三維模型上；

將標記有所述結構特征的三維模型加載至具有切片功能的軟件；

通過數據過濾分析，提取所述三維模型的流性邊的數據，所述流性邊是包含同一條邊的兩個三角形的法向量的夾角大于設定閾值的邊；

對所述流性邊進行初步過濾，所述初步過濾的條件是所述流性邊在同一個平面內、且收尾相連，符合所述初步過濾的條件的則歸集到流性邊的數據集合，否則，剔除；

將符合要求的流性邊的數據集合和所述三維模型的結構特征進行匹配，將匹配合格的流性邊標記為轉運受力結構，夾持裝置通過所述轉運受力結構對待轉運工件進行轉運、清理、翻轉等作業。

2.如權利要求1所述的待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，所述夾持結構或抓取結構的橫截面為基礎幾何形狀。

3.如權利要求2所述的待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，所述夾持結構或抓取結構的橫截面為長方形或橢圓形。

4.如權利要求1所述的待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，所述夾持結構或抓取結構為附著在所述三維模型表面的具有標識性質的文字圖案。

5.如權利要求1所述的待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，所述將符合要求的流性邊和所述三維模型的結構特征進行匹配步驟中，所述匹配的具體操作為：

結合所述三維模型上標記的待生產砂芯的結構特征數據和提前的復合要求的流性邊，通過對比、擬合、分析得到抓取結構或者夾持結構的數據，并標記所述抓取結構或夾持結構。

6.如權利要求5所述的待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，所述自動識別方法還包括：分析和標記放置面等其他數據步驟，

依照所述三維模型的具體結構，圍繞所述抓取結構或夾持結構四周的最外側提取最大面積的平面作為放置面，所述放置面為所述待轉運砂芯的坐落基準面，從而完成對待轉運工件三維數據的自動識別。

7.如權利要求6所述的待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，所述自動識別方法還包括：對所述三維模型進行移動、旋轉、縮放等操作，完成布圖，

對標記有所述抓取結構或夾持結構和所述放置面的所述三維模型進行移動、旋轉、縮放等操作，對所述三維模型的位置進行調整，并標記所述三維模型各個角度的相關數據，從而方便生成具有待生產砂芯全部特征的布圖，通過移動、旋轉等操作使得所述放置面呈水平狀態，也即所述放置面為打印的起始面。

8.如權利要求7所述的待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，所述自動識別方法還包括：對所述三維模型進行切片和分析，并輸出所有數據，

在對所述三維模型進行切片時，將已經標記的所述抓取結構或夾持結構和所述放置面與所述三維模型作為一個整體一起切片，使得所述抓取結構或夾持結構和所述放置面的數據信息能夠被攜帶在相應層的切片上，從而實現生產處理的待生產砂芯具有所述抓取結構或夾持結構和所述放置面。