[發明專利]待轉運工件三維數據的自動識別方法

在審

• 申請號: 202111119468.9
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113947767A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 虎成;杜銀學;高蕾;周子翔
• 申請（專利權）人: 共享智能裝備有限公司
• 主分類號: G06V20/64
• 分類號: G06V20/64;G06V30/422;B22C9/10;B22D29/00;B33Y40/00;B33Y50/00;B33Y80/00
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一種待轉運工件三維數據的自動識別方法，其特征在于，包括如下內容：將待生產工件的長度、寬度、面積、特殊標識等結構特征的數據標記在所述待生產工件的三維模型上；將標記有所述結構特征的三維模型加載至具有切片功能的軟件；通過數據過濾分析，提取所述三維模型的流性邊的數據，所述流性邊是包含同一條邊的兩個三角形的法向量的夾角大于設定閾值的邊；對所述流性邊進行初步過濾，所述初步過濾的條件是所述流性邊在同一個平面內、且收尾相連，符合所述初步過濾的條件的則歸集到流性邊的數據集合，否則，剔除；將符合要求的流性邊和所述三維模型的結構特征進行匹配，將匹配合格的流性邊標記為轉運受力結構。從而實現快速轉運工件。

技術領域

本發明涉及信息數據技術領域，特別涉及一種三維數據自動獲取的方法。

背景技術

3D打印尤其是粉末粘接的3DP打印，是通過在鋪設的粉末平面上噴射粘接劑，逐層粘接疊加完成制造，它除了具備精度高的優勢外，同時也因其噴墨粘接效率高、成型快，能實現大批量、規模化增材制造。

3DP打印的數據準備階段，需要通過CAD建模軟件，繪制出需要打印模型的三維數據，一般以STL、OBJ等格式輸出。然后通過三維模型切片軟件，將模型數據按照一定的高度間隔，進行切片，獲取到每層高度對應的截面圖形，以固定的格式提供給3DP設備進行噴墨打印。三維模型切片軟件和打印過程中數據都遵守坐標系規則，通過統一的坐標系，模型的理論位置數據和實際制造位置數據完全重疊。

在3DP打印產業化應用過程中，分析計算砂型的制造位置數據，引入機械手，利用機械手等夾持裝置良好的承載能力、足夠大的抓取行程、優良的密封性以及高質量的重復定位精度，進行3D打印的砂型清理、搬運、翻轉、浸涂、烘干、倉儲、合箱操作，提升后處理工序的自動化。目前所述夾持裝置轉運砂芯時需要識別待轉運件的結構，后手動標記待轉運件的結構特征，從而確定待轉運件的三維數據，以找到合適的夾持點。此種確定待轉運件三維數據的方式操作難度大、人力成本高。

發明內容

有鑒于以上待轉運件三維數據確定難的問題，有必要提出一種待轉運工件三維數據的自動識別方法，所述三維數據的自動識別方法通過在三維模型切片軟件中針對待生產工件的模型設計自動識別標記，依據所述自動識別標記計算所述待生產工件的三維數據，從而避免了收到標記待轉運工件材料的操作難度大、效率低的問題。

一種待轉運工件三維數據的自動識別方法，包括：

S01，將待生產工件的長度、寬度、面積、特殊標識等結構特征的數據標記在所述待生產工件的三維模型上；

S02，將標記有所述結構特征的三維模型加載至具有切片功能的軟件；

S03，通過數據過濾分析，提取所述三維模型的流性邊的數據，所述流性邊是包含同一條邊的兩個三角形的法向量的夾角大于設定閾值的邊；

S04，對所述流性邊進行初步過濾，所述初步過濾的條件是所述流性邊在同一個平面內、且收尾相連，符合所述初步過濾的條件的則歸集到流性邊的數據集合，否則，剔除；

S05，將符合要求的流性邊的數據集合和所述三維模型的結構特征進行匹配，將匹配合格的流性邊標記為轉運受力結構，夾持裝置通過所述轉運受力結構對待轉運工件進行轉運、清理、翻轉等作業。

優選地，所轉運受力結構的橫截面為長方形、橢圓形等規則的基礎幾何形狀。

優選地，所述轉運受力結構為附著在所述三維模型表面的具有標識性質的文字圖案。

本發明技術方案的有益效果：通過本發明的實施，使得夾持裝置可以快捷的獲取到待轉運工件的夾持結構，通過所述夾持結構可以一次性穩穩的夾持所述待轉運工件，從而實現待轉運工件的后續作業；提升了夾持作業的整體效率，縮短了生產節拍，提高了生產效率。

附圖說明

圖1是自動識別夾持結構流程示意圖。