[發明專利]線段的提取方法和裝置、存儲介質、電子裝置

在審

• 申請號: 202111117664.2
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113850276A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 王朕;郁順昌;湯盛浩
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/40;G06K9/62;G06N3/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

1.一種線段的提取方法，其特征在于：包括：

將移動機器人獲取的第一目標圖像輸入到視覺檢測模型中，以獲取所述第一目標圖像對應的目標區域，其中，所述目標區域中包括待提取的目標線段；

通過圖像增強算子增大目標區域中的所述目標線段的第一像素值和所述目標區域的背景的第二像素值的對比度，得到第一圖像；

從所述第一圖像中提取所述目標線段。

2.根據權利要求1所述的線段的提取方法，其特征在于：將移動機器人獲取的第一目標圖像輸入到視覺檢測模型中，以獲取所述第一目標圖像對應的目標區域，包括：

將移動機器人獲取的第一目標圖像輸入到視覺檢測模型中，得到所述第一目標圖像對應的第一目標圖像信息，其中，所述第一目標圖像信息包括：第一圖像標簽，第一圖像置信度，所述第一圖像標簽用于指示所述第一目標圖像中線段的類型，所述第一圖像置信度用于指示所述線段為所述目標線段的分值；

根據所述第一圖像標簽和所述第一圖像置信度確定所述第一目標圖像中是否存在目標區域，并在存在所述目標區域的情況下，從所述第一目標圖像中獲取所述目標區域。

3.根據權利要求2所述的線段的提取方法，其特征在于：根據所述第一圖像標簽和所述第一圖像置信度確定所述第一目標圖像中是否存在目標區域，包括：

將所述第一圖像標簽與所述待提取的目標線段的標簽進行匹配，以及確定所述第一圖像置信度是否大于預設閾值；

在所述第一圖像標簽與所述待提取的目標線段的標簽相同，且所述第一圖像置信度大于預設閾值的情況下，確定所述第一目標圖像中存在目標區域。

4.根據權利要求2所述的線段的提取方法，其特征在于：根據所述第一圖像標簽和所述第一圖像置信度確定所述第一目標圖像中是否存在目標區域，包括：

在所述第一目標圖像中不存在目標區域的情況下，通過所述移動機器人獲取第二目標圖像，并將所述第二目標圖像輸入到所述視覺檢測模型中，以獲得所述第二目標圖像對應的第二圖像信息，其中，所述第二圖像信息包括：第二圖像標簽，第二圖像置信度；

根據所述第二圖像標簽和所述第二圖像置信度確定所述第二目標圖像中是否存在目標區域，并在存在所述目標區域的情況下，從所述第二目標圖像中獲取所述目標區域。

5.根據權利要求1所述的線段的提取方法，其特征在于：通過圖像增強算子增大目標區域中的所述目標線段的第一像素值和所述目標區域的背景的第二像素值的對比度，包括：

獲取所述目標區域的像素值；

通過所述圖像增強算子對所述像素值進行映射，以增大所述第一像素值和所述第二像素值的對比度，其中，所述圖像增強算子至少包括以下之一：拉普拉斯算子、直方圖均衡化。

6.根據權利要求1所述的線段的提取方法，其特征在于：從所述第一圖像中提取所述目標線段，包括：

根據線提取算法從所述第一圖像提取所述目標線段，其中，所述線提取算法至少包括以下之一：Hough線提取和LCD線提取。

7.根據權利要求1所述的線段的提取方法，其特征在于：從所述第一圖像中提取所述目標線段之后，所述方法還包括：

獲取所述目標線段的第一位置，其中所述第一位置用于指示目標線段在所述第一目標圖像中的位置；

根據所述目標線段的第一位置和成像原理，確定所述目標線段距離移動機器人的距離；

根據所述距離以確定目標線段的在所述移動機人的工作區域的第二位置。

8.一種線段的提取裝置，其特征在于：所述裝置包括：

輸入模塊，用于將移動機器人獲取的第一目標圖像輸入到視覺檢測模型中，以獲取所述第一目標圖像對應的目標區域，其中，所述目標區域中包括待提取的目標線段；

調整模塊，用于通過圖像增強算子增大目標區域中的所述目標線段的第一像素值和所述目標區域的背景的第二像素值的對比度，得到第一圖像；

提取模塊，用于從所述第一圖像中提取所述目標線段。