[發(fā)明專利]記憶泊車方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111117612.5
• 申請(qǐng)日: 2021-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN113734157B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙大成;趙俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 億咖通（湖北）技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 孫靜;黃健

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種記憶泊車方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，該記憶泊車方法包括：基于車輛的車載環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若是，則獲取所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的參考軌跡；根據(jù)所述參考軌跡，規(guī)劃所述車輛的行車軌跡，以控制所述車輛行駛至所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的泊車點(diǎn)；根據(jù)所述泊車點(diǎn)，控制所述車輛泊入所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)泊車位，基于車載環(huán)視圖實(shí)現(xiàn)了車輛的重定位，重定位依賴硬件、軟件資源均較少，降低了工程復(fù)雜度和成本，且定位準(zhǔn)確、快速，提高了記憶泊車的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及自動(dòng)泊車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種記憶泊車方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

自動(dòng)泊車技術(shù)，為駕駛員提供了一種方便、快捷的泊車方式。在自動(dòng)泊車技術(shù)中，新興的記憶泊車技術(shù)受到了廣泛地應(yīng)用。

在記憶泊車中，通過(guò)自主學(xué)習(xí)駕駛員在泊車過(guò)程中的路線，當(dāng)車輛再次駛?cè)朐搱?chǎng)地時(shí)，車輛可以通過(guò)環(huán)境感知對(duì)車輛進(jìn)行定位，并控制車輛行駛至所記憶的停車路線上，通過(guò)該路線泊入停車位。

在現(xiàn)有的記憶泊車系統(tǒng)中，在對(duì)車輛進(jìn)行定位時(shí)，往往基于SLAM(SimultaneousLocalization?and?Mapping，即時(shí)定位與記憶泊車)技術(shù)進(jìn)行，通過(guò)繪制車輛所處環(huán)境的地圖的方式進(jìn)行車輛定位，所需工程巨大，增加了記憶泊車的成本和復(fù)雜程度。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種記憶泊車方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了基于車載環(huán)視相機(jī)采集的圖片進(jìn)行車輛的定位，所依賴的硬件資源少，且算法復(fù)雜程度低，降低了泊車控制的成本和復(fù)雜度。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種記憶泊車方法，該方法包括：基于車輛的車載環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若是，則獲取所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的參考軌跡；根據(jù)所述參考軌跡，規(guī)劃所述車輛的行車軌跡，以控制所述車輛行駛至所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的泊車點(diǎn)；根據(jù)所述泊車點(diǎn)，控制所述車輛泊入所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)泊車位。

可選的，基于車輛的車載環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：加載至少一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖；根據(jù)所述車載環(huán)視圖與至少一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

可選的，根據(jù)所述車載環(huán)視圖與至少一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：獲取所述車載環(huán)視圖與各個(gè)所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的特征信息；針對(duì)每個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)，根據(jù)所述車載環(huán)視圖以及各個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的所述特征信息，確定所述車載環(huán)視圖與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的匹配度；根據(jù)所述匹配度，判斷所述車輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

可選的，根據(jù)所述車載環(huán)視圖與至少一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：針對(duì)每個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)，獲取所述車載環(huán)視圖與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的特征信息；根據(jù)所述特征信息，計(jì)算所述車載環(huán)視圖與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的映射關(guān)系，其中，所述映射關(guān)系用于描述車載環(huán)視圖中各個(gè)第一特征點(diǎn)與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖中與各個(gè)第一特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)第二特征點(diǎn)的轉(zhuǎn)換關(guān)系；根據(jù)所述映射關(guān)系，判斷所述車輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

可選的，根據(jù)所述映射關(guān)系，判斷所述車輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：根據(jù)所述映射關(guān)系，對(duì)所述車載環(huán)視圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以得到轉(zhuǎn)換后的與預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖處于同一圖像坐標(biāo)系的車載環(huán)視圖；根據(jù)轉(zhuǎn)換后的車載環(huán)視圖和所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖中對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)的坐標(biāo)，判斷所述車輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。