[發(fā)明專(zhuān)利]記憶泊車(chē)方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111117612.5
• 申請(qǐng)日: 2021-09-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113734157B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙大成;趙俊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 億咖通（湖北）技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 孫靜;黃健

1.一種記憶泊車(chē)方法，其特征在于，所述方法包括：

基于車(chē)輛的車(chē)載環(huán)視圖，判斷所述車(chē)輛是否位于預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；

若是，則獲取所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的參考軌跡；

根據(jù)所述參考軌跡，規(guī)劃所述車(chē)輛的行車(chē)軌跡，以控制所述車(chē)輛行駛至所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的泊車(chē)點(diǎn)；

根據(jù)所述泊車(chē)點(diǎn)，控制所述車(chē)輛泊入所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)泊車(chē)位；

在基于車(chē)輛的車(chē)載環(huán)視圖，判斷所述車(chē)輛是否位于預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)之前，所述方法還包括：

基于用戶(hù)指令，開(kāi)啟泊車(chē)學(xué)習(xí)功能，并確定當(dāng)前車(chē)輛所在的位置為預(yù)設(shè)起點(diǎn)；

加載并存儲(chǔ)所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述車(chē)輛的參考環(huán)視圖；

在所述用戶(hù)泊車(chē)期間，根據(jù)所述車(chē)輛的輪速計(jì)記錄的轉(zhuǎn)速信息，定位所述車(chē)輛，并生成所述車(chē)輛在所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的參考軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于車(chē)輛的車(chē)載環(huán)視圖，判斷所述車(chē)輛是否位于預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：

加載至少一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖；

根據(jù)所述車(chē)載環(huán)視圖與至少一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖，判斷所述車(chē)輛是否位于其中一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車(chē)載環(huán)視圖與至少一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖，判斷所述車(chē)輛是否位于其中一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：

獲取所述車(chē)載環(huán)視圖與各個(gè)所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的特征信息；

針對(duì)每個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)，根據(jù)所述車(chē)載環(huán)視圖以及各個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的所述特征信息，確定所述車(chē)載環(huán)視圖與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的匹配度；

根據(jù)所述匹配度，判斷所述車(chē)輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車(chē)載環(huán)視圖與至少一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖，判斷所述車(chē)輛是否位于其中一個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：

針對(duì)每個(gè)預(yù)設(shè)起點(diǎn)，獲取所述車(chē)載環(huán)視圖與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的特征信息；

根據(jù)所述特征信息，計(jì)算所述車(chē)載環(huán)視圖與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖的映射關(guān)系，其中，所述映射關(guān)系用于描述車(chē)載環(huán)視圖中各個(gè)第一特征點(diǎn)與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖中與各個(gè)第一特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)第二特征點(diǎn)的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

根據(jù)所述映射關(guān)系，判斷所述車(chē)輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述映射關(guān)系，判斷所述車(chē)輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：

根據(jù)所述映射關(guān)系，對(duì)所述車(chē)載環(huán)視圖進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以得到轉(zhuǎn)換后的與預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖處于同一圖像坐標(biāo)系的車(chē)載環(huán)視圖；

根據(jù)轉(zhuǎn)換后的車(chē)載環(huán)視圖和所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖中對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)的坐標(biāo)，判斷所述車(chē)輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)轉(zhuǎn)換后的車(chē)載環(huán)視圖和所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖中對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)的坐標(biāo)，判斷所述車(chē)輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，包括：

根據(jù)轉(zhuǎn)換后的車(chē)載環(huán)視圖和所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖中對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)的坐標(biāo)，計(jì)算所述車(chē)輛的當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)起點(diǎn)的位置偏差；

當(dāng)所述位置偏差滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)，將所述車(chē)載環(huán)視圖與所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考環(huán)視圖分別轉(zhuǎn)化為第一鳥(niǎo)瞰圖和第二鳥(niǎo)瞰圖；

根據(jù)所述第一鳥(niǎo)瞰圖和第二鳥(niǎo)瞰圖中對(duì)應(yīng)的泊車(chē)位的特征點(diǎn)的坐標(biāo)，判斷所述車(chē)輛是否位于所述預(yù)設(shè)起點(diǎn)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。