[發(fā)明專利]記憶泊車方法、裝置、設備、存儲介質及程序產(chǎn)品

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111117612.5
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113734157B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設計）人: 趙大成;趙俊
• 申請（專利權）人: 億咖通（湖北）技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權代理有限公司 11205
• 代理人: 孫靜;黃健

1.一種記憶泊車方法，其特征在于，所述方法包括：

基于車輛的車載環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于預設起點的預設范圍內；

若是，則獲取所述預設起點的參考軌跡；

根據(jù)所述參考軌跡，規(guī)劃所述車輛的行車軌跡，以控制所述車輛行駛至所述預設起點對應的泊車點；

根據(jù)所述泊車點，控制所述車輛泊入所述預設起點對應的目標泊車位；

在基于車輛的車載環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于預設起點的預設范圍內之前，所述方法還包括：

基于用戶指令，開啟泊車學習功能，并確定當前車輛所在的位置為預設起點；

加載并存儲所述預設起點對應的所述車輛的參考環(huán)視圖；

在所述用戶泊車期間，根據(jù)所述車輛的輪速計記錄的轉速信息，定位所述車輛，并生成所述車輛在所述預設起點的參考軌跡。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，基于車輛的車載環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于預設起點的預設范圍內，包括：

加載至少一個預設起點對應的參考環(huán)視圖；

根據(jù)所述車載環(huán)視圖與至少一個預設起點對應的參考環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個預設起點的預設范圍內。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車載環(huán)視圖與至少一個預設起點對應的參考環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個預設起點的預設范圍內，包括：

獲取所述車載環(huán)視圖與各個所述預設起點對應的參考環(huán)視圖的特征信息；

針對每個預設起點，根據(jù)所述車載環(huán)視圖以及各個預設起點對應的參考環(huán)視圖的所述特征信息，確定所述車載環(huán)視圖與所述預設起點對應的參考環(huán)視圖的匹配度；

根據(jù)所述匹配度，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車載環(huán)視圖與至少一個預設起點對應的參考環(huán)視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個預設起點的預設范圍內，包括：

針對每個預設起點，獲取所述車載環(huán)視圖與所述預設起點對應的參考環(huán)視圖的特征信息；

根據(jù)所述特征信息，計算所述車載環(huán)視圖與所述預設起點對應的參考環(huán)視圖的映射關系，其中，所述映射關系用于描述車載環(huán)視圖中各個第一特征點與所述預設起點對應的參考環(huán)視圖中與各個第一特征點對應的各個第二特征點的轉換關系；

根據(jù)所述映射關系，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述映射關系，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內，包括：

根據(jù)所述映射關系，對所述車載環(huán)視圖進行坐標轉換，以得到轉換后的與預設起點對應的參考環(huán)視圖處于同一圖像坐標系的車載環(huán)視圖；

根據(jù)轉換后的車載環(huán)視圖和所述預設起點對應的參考環(huán)視圖中對應的各點的坐標，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)轉換后的車載環(huán)視圖和所述預設起點對應的參考環(huán)視圖中對應的各點的坐標，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內，包括：

根據(jù)轉換后的車載環(huán)視圖和所述預設起點對應的參考環(huán)視圖中對應的各點的坐標，計算所述車輛的當前位置與預設起點的位置偏差；

當所述位置偏差滿足預設條件時，將所述車載環(huán)視圖與所述預設起點對應的參考環(huán)視圖分別轉化為第一鳥瞰圖和第二鳥瞰圖；

根據(jù)所述第一鳥瞰圖和第二鳥瞰圖中對應的泊車位的特征點的坐標，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內。