[發明專利]記憶泊車方法、裝置、設備、存儲介質及程序產品

有效

• 申請號: 202111117612.5
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113734157B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 趙大成;趙俊
• 申請（專利權）人: 億咖通（湖北）技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 孫靜;黃健

1.一種記憶泊車方法，其特征在于，所述方法包括：

基于車輛的車載環視圖，判斷所述車輛是否位于預設起點的預設范圍內；

若是，則獲取所述預設起點的參考軌跡；

根據所述參考軌跡，規劃所述車輛的行車軌跡，以控制所述車輛行駛至所述預設起點對應的泊車點；

根據所述泊車點，控制所述車輛泊入所述預設起點對應的目標泊車位；

在基于車輛的車載環視圖，判斷所述車輛是否位于預設起點的預設范圍內之前，所述方法還包括：

基于用戶指令，開啟泊車學習功能，并確定當前車輛所在的位置為預設起點；

加載并存儲所述預設起點對應的所述車輛的參考環視圖；

在所述用戶泊車期間，根據所述車輛的輪速計記錄的轉速信息，定位所述車輛，并生成所述車輛在所述預設起點的參考軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于車輛的車載環視圖，判斷所述車輛是否位于預設起點的預設范圍內，包括：

加載至少一個預設起點對應的參考環視圖；

根據所述車載環視圖與至少一個預設起點對應的參考環視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個預設起點的預設范圍內。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述車載環視圖與至少一個預設起點對應的參考環視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個預設起點的預設范圍內，包括：

獲取所述車載環視圖與各個所述預設起點對應的參考環視圖的特征信息；

針對每個預設起點，根據所述車載環視圖以及各個預設起點對應的參考環視圖的所述特征信息，確定所述車載環視圖與所述預設起點對應的參考環視圖的匹配度；

根據所述匹配度，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述車載環視圖與至少一個預設起點對應的參考環視圖，判斷所述車輛是否位于其中一個預設起點的預設范圍內，包括：

針對每個預設起點，獲取所述車載環視圖與所述預設起點對應的參考環視圖的特征信息；

根據所述特征信息，計算所述車載環視圖與所述預設起點對應的參考環視圖的映射關系，其中，所述映射關系用于描述車載環視圖中各個第一特征點與所述預設起點對應的參考環視圖中與各個第一特征點對應的各個第二特征點的轉換關系；

根據所述映射關系，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述映射關系，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內，包括：

根據所述映射關系，對所述車載環視圖進行坐標轉換，以得到轉換后的與預設起點對應的參考環視圖處于同一圖像坐標系的車載環視圖；

根據轉換后的車載環視圖和所述預設起點對應的參考環視圖中對應的各點的坐標，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據轉換后的車載環視圖和所述預設起點對應的參考環視圖中對應的各點的坐標，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內，包括：

根據轉換后的車載環視圖和所述預設起點對應的參考環視圖中對應的各點的坐標，計算所述車輛的當前位置與預設起點的位置偏差；

當所述位置偏差滿足預設條件時，將所述車載環視圖與所述預設起點對應的參考環視圖分別轉化為第一鳥瞰圖和第二鳥瞰圖；

根據所述第一鳥瞰圖和第二鳥瞰圖中對應的泊車位的特征點的坐標，判斷所述車輛是否位于所述預設起點的預設范圍內。