[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法以及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111116972.3
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN114506316A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 余開江
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G08G1/16;B60W60/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 賀財俊;臧建明

本發(fā)明提供一種車輛控制裝置、車輛控制方法以及存儲介質。車輛控制裝置識別存在于在第一道路沿第一方向前進的車輛的前方的交叉路口、在第一道路沿與第一方向為相反方向的第二方向前進而接近交叉路口的第一其他車輛及在第一其他車輛的后方行駛的第二其他車輛，當車輛預定要進入第二道路時，基于第一其他車輛與車輛的第一相對關系和第二其他車輛與車輛的第二相對關系來控制車輛，當車輛接近交叉路口且第一及第二其他車輛預定要進入第二道路時，基于基準位置與車輛、第一及第二其他車輛的相對關系，來決定是使車輛在第一其他車輛之后且第二其他車輛之前進入第二道路，還是使車輛在第二其他車輛之后進入第二道路，并基于決定結果來控制車輛。

技術領域

本發(fā)明涉及一種車輛控制裝置、車輛控制方法以及存儲介質。

背景技術

以往，公開了一種技術：針對存在于自車軌道的行進方向上的至少兩個以上的移動體，在最初跟自車軌道交叉的第一移動體的軌道與自車交叉之前探測外部環(huán)境，當檢測到第一移動體、和具有與自車的軌道交叉的位置比第一移動體的軌道與自車的軌道交叉的位置遠的軌道的第二移動體這兩個移動體時，計算出到達自車的預定軌道與第一移動體的預測軌道交叉的第一交叉位置的第一交叉時間、和到達自車的預定軌道與第二移動體的預測軌道交叉的第二交叉位置的第二交叉時間，根據第二交叉時間與第一交叉時間之差，來變更相對于第一移動體以及第二移動體的減速度(例如參照專利文獻1)。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2015-170233號公報

發(fā)明內容

[發(fā)明所要解決的問題]

但是，所述技術中，有時無法實現對于乘員而言為適宜的車輛控制。

本發(fā)明是考慮到此種情況而完成，目的之一在于提供一種能夠實現對于乘員而言為適宜的車輛控制的車輛控制裝置、車輛控制方法以及存儲介質。

[解決問題的技術手段]

本發(fā)明的車輛控制裝置、車輛控制方法以及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：車輛控制裝置包括：識別部，識別交叉路口、第一其他車輛與第二其他車輛，所述交叉路口存在于在第一道路沿第一方向前進的車輛的前方，所述第一其他車輛在所述第一道路沿與所述第一方向為相反方向的第二方向前進而接近所述交叉路口，所述第二其他車輛在所述第一其他車輛的后方行駛；第一處理部，當所述車輛預定要進入連接于所述交叉路口的與所述第一道路不同的第二道路時，基于所述第一其他車輛的位置及速度與所述車輛的位置及速度的第一相對關系、和所述第二其他車輛的位置及速度與所述車輛的位置及速度的第二相對關系，來控制所述車輛；決定部，當所述第一處理部進行控制，所述車輛靠近所述交叉路口，且所述第一其他車輛以及所述第二其他車輛預定要進入所述第二道路時，基于設定在所述交叉路口或所述交叉路口附近的基準位置與所述車輛的速度及位置的相對關系、所述基準位置與所述第一其他車輛的速度及位置的相對關系、以及所述基準位置與所述第二其他車輛的速度及位置的相對關系，來決定是使所述車輛在所述第一其他車輛之后且所述第二其他車輛之前進入所述第二道路，還是使所述車輛在所述第二其他車輛之后進入所述第二道路；以及第二處理部，基于所述決定部的決定結果來控制所述車輛。

(2)：車輛控制裝置在所述(1)的實施例中，所述第一處理部基于第一指標及第二指標來進行第一處理，所述第一指標是將從所述車輛直至所述第一其他車輛為止的關于行進方向的距離除以所述車輛與所述第一其他車輛的速度差所得，所述第二指標是將從所述車輛直至所述第二其他車輛為止的關于行進方向的距離除以所述車輛與所述第二其他車輛的速度差所得。