[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法以及存儲介質

在審

• 申請號: 202111116972.3
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN114506316A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 余開江
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G08G1/16;B60W60/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 賀財俊;臧建明

1.一種車輛控制裝置，包括：

識別部，識別交叉路口、第一其他車輛與第二其他車輛，所述交叉路口存在于在第一道路沿第一方向前進的車輛的前方，所述第一其他車輛在所述第一道路沿與所述第一方向為相反方向的第二方向前進而接近所述交叉路口，所述第二其他車輛在所述第一其他車輛的后方行駛；

第一處理部，當所述車輛預定要進入連接于所述交叉路口的與所述第一道路不同的第二道路時，基于所述第一其他車輛的位置及速度與所述車輛的位置及速度的第一相對關系、和所述第二其他車輛的位置及速度與所述車輛的位置及速度的第二相對關系，來控制所述車輛；

決定部，當所述第一處理部進行控制，所述車輛靠近所述交叉路口，且所述第一其他車輛以及所述第二其他車輛預定要進入所述第二道路時，基于設定在所述交叉路口或所述交叉路口附近的基準位置與所述車輛的速度及位置的相對關系、所述基準位置與所述第一其他車輛的速度及位置的相對關系、以及所述基準位置與所述第二其他車輛的速度及位置的相對關系，來決定是使所述車輛在所述第一其他車輛之后且所述第二其他車輛之前進入所述第二道路，還是使所述車輛在所述第二其他車輛之后進入所述第二道路；以及

第二處理部，基于所述決定部的決定結果來控制所述車輛。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中

所述第一處理部基于第一指標及第二指標來進行第一處理，所述第一指標是將從所述車輛直至所述第一其他車輛為止的關于行進方向的距離除以所述車輛與所述第一其他車輛的速度差所得，所述第二指標是將從所述車輛直至所述第二其他車輛為止的關于行進方向的距離除以所述車輛與所述第二其他車輛的速度差所得。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中

所述第一處理部以第三指標被設定在第一指標與第二指標之間的方式來執行所述第一處理，

所述第三指標是將從虛擬地設定在所述第一其他車輛的位置與所述第二其他車輛的位置之間的虛擬車輛直至所述車輛為止的關于行進方向的距離，除以基于所述第一其他車輛的速度與所述第二其他車輛的速度而獲得的速度所得的指標。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置，其中

所述決定部基于將從所述車輛直至所述基準位置為止的距離除以所述車輛的速度所得的第四指標、將從所述第一其他車輛直至所述基準位置為止的距離除以所述第一其他車輛的速度所得的第五指標、以及將從所述第二其他車輛直至所述基準位置為止的距離除以所述第二其他車輛的速度所得的第六指標，來決定是使所述車輛在所述第一其他車輛之后且所述第二其他車輛之前進入所述第二道路，還是使所述車輛在所述第二其他車輛之后進入所述第二道路。

5.根據權利要求4所述的車輛控制裝置，其中

所述決定部基于對所述第四指標和所述第五指標與第一閾值進行比較的第一比較結果、以及對所述第四指標和所述第六指標與第二閾值進行比較的第二比較結果，來決定是否使所述車輛在所述第一其他車輛之后且所述第二其他車輛之前進入所述第二道路。

6.根據權利要求5所述的車輛控制裝置，其中

所述決定部在決定為不使所述車輛在所述第一其他車輛之后且所述第二其他車輛之前進入所述第二道路的情況下，決定為使所述車輛在所述第二其他車輛之后進入所述第二道路。

7.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置，其中

所述第二處理部在所述決定部決定為使所述車輛在所述第一其他車輛之后且所述第二其他車輛之前進入所述第二道路的情況下，使所述車輛跟隨所述第一其他車輛，

在所述決定部決定為使所述車輛在所述第二其他車輛之后進入所述第二道路的情況下，使所述車輛跟隨所述第二其他車輛。