[發(fā)明專利]快速控制車輛蠕行扭矩方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111116745.0
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN113844278B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 倪昭輝
• 申請（專利權(quán)）人: 智新控制系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 韓夢晴

本發(fā)明公開了一種快速控制車輛蠕行扭矩方法及系統(tǒng)，該快速控制車輛蠕行扭矩方法包括以下步驟：獲取車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)包括實(shí)時(shí)擋位、實(shí)時(shí)剎車踏板開度值、實(shí)時(shí)車速、啟動(dòng)狀態(tài)及電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的釋放狀態(tài)；當(dāng)檢測到車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，激活車輛蠕行功能；根據(jù)實(shí)時(shí)擋位、實(shí)時(shí)剎車踏板開度值、預(yù)設(shè)蠕行目標(biāo)車速映射表及預(yù)設(shè)蠕行初始扭矩映射表，獲取車輛的蠕行最終目標(biāo)車速及蠕行初始扭矩；根據(jù)實(shí)時(shí)車速、蠕行最終目標(biāo)車速、預(yù)設(shè)增益系數(shù)映射表及預(yù)設(shè)積分系數(shù)映射表，獲取車輛的蠕行比例積分扭矩；根據(jù)蠕行初始扭矩和蠕行比例積分扭矩獲取車輛的蠕行最終扭矩；既能夠快速響應(yīng)輸出蠕行扭矩，又能適應(yīng)不同道路情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛蠕行控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種快速控制車輛蠕行扭矩方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前對于汽車蠕行控制，主流的控制方法有兩種：一種是一維查表控制方法，即標(biāo)定一組車速-力矩表格，由不同時(shí)刻的車速查表得到整車蠕行所需的驅(qū)動(dòng)力來控制車輛以恒定車速行駛。直接通過一組固定的車速-力矩來維持穩(wěn)定車速，優(yōu)點(diǎn)在于能快速輸出力矩，方法直觀簡單對標(biāo)定要求不高，缺點(diǎn)在于無法適應(yīng)道路及整車參數(shù)的變化。二是PI控制方法(Proportion?Integration,比例積分法)，以車輛穩(wěn)定到蠕行指定車速為控制目標(biāo)，調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩。通過車速實(shí)際與目標(biāo)車速差來控制扭矩，使車速達(dá)到蠕行目標(biāo)車速，優(yōu)點(diǎn)在于靈活可靠，能適應(yīng)不同道路情況及整車參數(shù)的變化，對標(biāo)定要求相對較高，缺點(diǎn)在于驅(qū)動(dòng)力矩響應(yīng)度不足導(dǎo)致車輛溜坡，而且從高速行駛模式進(jìn)入蠕行模式時(shí)無法直接調(diào)整到蠕行車速。

上述兩種控制方法都無法較好地控制蠕行扭矩輸出，因此需要設(shè)計(jì)一種快速控制車輛蠕行扭矩方法，能適應(yīng)不同的道路情況，同時(shí)能夠快速響應(yīng)輸出蠕行扭矩，彌補(bǔ)兩種控制方法的不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的提供一種快速控制車輛蠕行扭矩方法及系統(tǒng)，既能夠快速響應(yīng)輸出蠕行扭矩，又能適應(yīng)不同道路情況。

第一方面，提供一種快速控制車輛蠕行扭矩方法，包括以下步驟：

獲取車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)，所述實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)包括實(shí)時(shí)擋位、實(shí)時(shí)剎車踏板開度值、實(shí)時(shí)車速、啟動(dòng)狀態(tài)以及電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的釋放狀態(tài)；當(dāng)檢測到車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，激活車輛蠕行功能；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)擋位、所述實(shí)時(shí)剎車踏板開度值、預(yù)設(shè)蠕行目標(biāo)車速映射表以及預(yù)設(shè)蠕行初始扭矩映射表，獲取車輛的蠕行最終目標(biāo)車速及蠕行初始扭矩；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)車速、所述蠕行最終目標(biāo)車速、預(yù)設(shè)增益系數(shù)映射表以及預(yù)設(shè)積分系數(shù)映射表，獲取車輛的蠕行比例積分扭矩；

根據(jù)所述蠕行初始扭矩和所述蠕行比例積分扭矩，獲取車輛的蠕行最終扭矩。

根據(jù)第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述“獲取車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)，所述實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)包括實(shí)時(shí)擋位、實(shí)時(shí)剎車踏板開度值、實(shí)時(shí)車速、啟動(dòng)狀態(tài)以及電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的釋放狀態(tài)；當(dāng)檢測到車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，激活車輛蠕行功能”步驟，具體包括以下步驟：

獲取車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)，所述實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)包括實(shí)時(shí)擋位、實(shí)時(shí)剎車踏板開度值、實(shí)時(shí)車速、啟動(dòng)狀態(tài)以及電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的釋放狀態(tài)；

當(dāng)檢測到車輛的實(shí)時(shí)擋位處于前進(jìn)擋或后退檔時(shí)；或，

當(dāng)檢測到車輛的實(shí)時(shí)踏板開度值小于預(yù)設(shè)踏板開度值時(shí)；或，

當(dāng)檢測到車輛的實(shí)時(shí)車速小于預(yù)設(shè)車速時(shí)；或，

當(dāng)檢測到車輛的啟動(dòng)狀態(tài)為Ready狀態(tài)時(shí)；或，

當(dāng)檢測到車輛的電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)為釋放狀態(tài)時(shí)；

判斷車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)條件，激活車輛蠕行功能。