[發明專利]快速控制車輛蠕行扭矩方法及系統

有效

• 申請號: 202111116745.0
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113844278B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 倪昭輝
• 申請（專利權）人: 智新控制系統有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 韓夢晴

1.一種快速控制車輛蠕行扭矩方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取車輛的實時運行數據，所述實時運行數據包括實時擋位、實時剎車踏板開度值、實時車速、啟動狀態以及電子駐車制動系統的釋放狀態；當檢測到車輛的實時運行數據滿足預設條件時，激活車輛蠕行功能；

根據所述實時擋位、所述實時剎車踏板開度值、預設蠕行目標車速映射表以及預設蠕行初始扭矩映射表，獲取車輛的蠕行最終目標車速及蠕行初始扭矩；

根據所述實時車速、所述蠕行最終目標車速、預設增益系數映射表以及預設積分系數映射表，獲取車輛的蠕行比例積分扭矩；

根據所述蠕行初始扭矩和所述蠕行比例積分扭矩，獲取車輛的蠕行最終扭矩；

所述“根據所述實時車速、所述蠕行最終目標車速、預設增益系數映射表以及預設積分系數映射表，獲取車輛的蠕行比例積分扭矩”步驟，具體包括以下步驟：

根據所述實時車速和所述蠕行最終目標車速，獲取車輛的蠕行車速差值；

根據所述蠕行車速差值及預設增益系數映射表，獲取車輛的蠕行比例扭矩；

根據所述蠕行車速差值及預設積分系數映射表，獲取車輛的蠕行積分扭矩；

根據所述蠕行比例扭矩和所述蠕行積分扭矩，獲取車輛的蠕行比例積分扭矩。

2.如權利要求1所述的快速控制車輛蠕行扭矩方法，其特征在于，所述“獲取車輛的實時運行數據，所述實時運行數據包括實時擋位、實時剎車踏板開度值、實時車速、啟動狀態以及電子駐車制動系統的釋放狀態；當檢測到車輛的實時運行數據滿足預設條件時，激活車輛蠕行功能”步驟，具體包括以下步驟：

獲取車輛的實時運行數據，所述實時運行數據包括實時擋位、實時剎車踏板開度值、實時車速、啟動狀態以及電子駐車制動系統的釋放狀態；

當檢測到車輛的實時擋位處于前進擋或后退檔時；或，

當檢測到車輛的實時踏板開度值小于預設踏板開度值時；或，

當檢測到車輛的實時車速小于預設車速時；或，

當檢測到車輛的啟動狀態為Ready狀態時；或，

當檢測到車輛的電子駐車制動系統為釋放狀態時；

判斷車輛的實時運行數據滿足預設條件，激活車輛蠕行功能。

3.如權利要求1所述的快速控制車輛蠕行扭矩方法，其特征在于，所述“根據所述實時擋位、所述實時剎車踏板開度值、預設蠕行目標車速映射表以及預設蠕行初始扭矩映射表，獲取車輛的蠕行最終目標車速及蠕行初始扭矩”步驟，具體包括以下步驟：

根據所述實時擋位、所述實時剎車踏板開度值及預設蠕行目標車速映射表，獲取車輛的蠕行初始目標車速；

通過對所述蠕行初始目標車速進行一階低通濾波，獲取車輛的蠕行最終目標車速；

根據所述蠕行最終目標車速及預設初始扭矩映射表，獲取車輛的蠕行初始扭矩。

4.如權利要求3所述的快速控制車輛蠕行扭矩方法，其特征在于，所述“根據所述實時擋位、所述實時剎車踏板開度值及預設蠕行目標車速映射表，獲取車輛的蠕行初始目標車速”步驟，具體包括以下步驟：

所述預設蠕行目標車速映射表包括預設前進擋蠕行目標車速映射表、預設倒車擋蠕行目標車速映射表及預設其余擋蠕行目標車速映射表；

當檢測到所述實時擋位為前進擋時，根據所述剎車踏板開度值及所述預設前進擋蠕行目標車速映射表，獲取車輛在前進擋狀態時的蠕行初始目標車速；

當檢測到所述實時擋位為倒車擋時，根據所述剎車踏板開度值及所述預設倒車擋蠕行目標車速映射表，獲取車輛在倒車擋狀態時的蠕行初始目標車速；

當檢測到所述實時擋位未在前進擋和倒車擋時，根據所述剎車踏板開度值及所述預設其余擋蠕行目標車速映射表，獲取車輛未在前進擋和倒車擋狀態時的蠕行初始目標車速。

5.如權利要求1所述的快速控制車輛蠕行扭矩方法，其特征在于，所述“根據所述蠕行車速差值及預設增益系數映射表，獲取車輛的蠕行比例扭矩”步驟，具體包括以下步驟：

根據述蠕行車速差值，預設增益系數映射表，獲取增益系數Kp；根據所述增益系數Kp，蠕行車速差值，獲取車輛的蠕行比例扭矩：?。