[發(fā)明專利]一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法

在審

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• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113733057A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹智軍;徐海;陳俊寰;郭華楨;張志攀;申登舉
• 申請（專利權(quán)）人: 曹智軍
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法，該發(fā)明的技術(shù)方案是：人工將單梁工件參數(shù)輸入人機界面，將單梁起重機U型槽敞口朝上沿輥道移動到擠槽機長度的中心位置；擠槽機把U型槽從擠槽校正位置推擠到擠焊底邊位置；各個焊接機器人通過觸碰尋位功能快速準(zhǔn)確找到U型槽寬度的中心位置偏移量，從而實現(xiàn)了單梁起重機U型槽的機器人快速組對。采用本發(fā)明的技術(shù)方案，極大地縮短了組對時間，提升了生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于單梁起重機領(lǐng)域，具體涉及一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法。

背景技術(shù)

我國是世界上最大的起重機生產(chǎn)基地，年產(chǎn)各類起重機50萬臺套，其中單梁起重機30萬臺套。目前5噸及以下單梁起重機大多采用U型槽組對筋板的形式，單梁最寬0.452米，最深0.63米，最長22.5米，U型槽內(nèi)筋板數(shù)量最多有26塊，工人在U型槽內(nèi)放置筋板時需肉眼判斷。由于肉眼判斷筋板難以對中槽底，擠槽時筋板容易變形，點焊后筋板容易崩開，工人需要豐富的現(xiàn)場經(jīng)驗，勞動強度極大，組對效率極低。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本發(fā)明提供了一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用如下技術(shù)方案：人工將單梁工件參數(shù)輸入人機界面，將單梁起重機U型槽敞口朝上沿輥道移動到擠槽機長度的大致中心位置；擠槽機把U型槽從擠槽待機位置推擠到擠槽校正位置，使U型槽側(cè)面貼合擠槽機靜止側(cè)面；沿輥道移動U型槽，使U型槽長度的中心位置和擠槽機長度的中心位置重合；擠槽機把U型槽從擠槽校正位置推擠到擠焊底邊位置。

各個焊接機器人根據(jù)接收到的筋板在U型槽的分布位置沿地軌移動到分配的筋板放置位置，焊接機器人打開觸碰尋位功能，焊槍焊絲通過觸碰該位置U型槽左右槽壁找到U型槽寬度的的中心位置偏移量，焊接機器人把該中心位置偏移量通過對應(yīng)子站PLC上傳到主站PLC，主站PLC再把該中心位置偏移量下發(fā)到對應(yīng)搬運機器人，搬運機器人根據(jù)接收到的該中心位置偏移量調(diào)整工件坐標(biāo)值放置筋板到U型槽的分配位置，同時焊接機器人開始點焊底縫；當(dāng)所有筋板底縫點焊完成后，擠槽機把U型槽從擠焊底邊位置推擠到擠焊側(cè)邊位置。

焊接機器人開始點焊左右側(cè)縫；所有筋板左右側(cè)縫點焊完成后，擠槽機把U型槽從擠焊側(cè)邊位置回退到擠槽待機位置，筋板組對任務(wù)完成。

單梁工件規(guī)格參數(shù)主要是起重量和總跨度。根據(jù)起重量和總跨度的不同，單梁的單邊端頭長度、筋板數(shù)量、筋板大小、U型槽大小和擠槽位置也不相同。

為了實現(xiàn)單梁起重機U型槽的機器人筋板組對，需將筋板數(shù)量、筋板大小、U型槽大小和擠槽位置等參數(shù)進(jìn)行細(xì)分和定義。

單梁工件參數(shù)包括基本參數(shù)、筋板參數(shù)、U型槽參數(shù)和擠槽位置參數(shù)，基本參數(shù)包括單邊端頭長度；筋板參數(shù)包括筋板數(shù)量、筋板寬度和筋板高度；U型槽參數(shù)包括U型槽長度、U型槽寬度和U型槽高度；擠槽位置參數(shù)包括擠槽待機位置、擠槽校正位置、擠焊底邊位置和擠焊側(cè)邊位置。

基本參數(shù)、筋板參數(shù)、U型槽參數(shù)和擠槽位置參數(shù)需人工輸入人機界面。人工輸入完成后，單擊確認(rèn)，人機界面通過網(wǎng)絡(luò)通訊方式將輸入數(shù)據(jù)下發(fā)到主站PLC，主站PLC通過網(wǎng)絡(luò)通訊方式將相關(guān)數(shù)據(jù)下發(fā)到各個從站PLC和各個搬運機器人，從站PLC再以網(wǎng)絡(luò)通訊方式下發(fā)到各個焊接機器人。

其中，主站PLC根據(jù)接收的單邊端頭長度、U型槽長度和筋板數(shù)量，計算出所有筋板在U型槽的分布位置，一路通過網(wǎng)絡(luò)通訊方式將所有筋板分布位置下發(fā)到各個從站PLC，從站PLC再以網(wǎng)絡(luò)通訊方式下發(fā)到各個焊接機器人；另一路通過網(wǎng)絡(luò)通訊方式將所有筋板分布位置下發(fā)到各個搬運機器人。

筋板組對包括如下3大流程；

第1流程是準(zhǔn)備階段：

S1、人工將單梁工件參數(shù)輸入人機界面；

S2、將單梁起重機U型槽敞口朝上沿輥道移動到擠槽機長度的大致中心位置位置；