[發明專利]一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法

在審

• 申請號: 202111116434.4
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113733057A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 曹智軍;徐海;陳俊寰;郭華楨;張志攀;申登舉
• 申請（專利權）人: 曹智軍
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法，其特征在于：人工將單梁工件參數輸入人機界面，將單梁起重機U型槽敞口朝上沿輥道移動到擠槽機長度的大致中心位置；擠槽機把U型槽從擠槽待機位置推擠到擠槽校正位置，使U型槽側面貼合擠槽機靜止側面；沿輥道移動U型槽，使U型槽長度的中心位置和擠槽機長度的中心位置重合；擠槽機把U型槽從擠槽校正位置推擠到擠焊底邊位置；各個焊接機器人根據接收到的筋板在U型槽的分布位置沿地軌移動到分配的筋板放置位置，焊接機器人打開觸碰尋位功能，焊槍焊絲通過觸碰該位置U型槽左右槽壁找到U型槽寬度的中心位置偏移量，焊接機器人把該中心位置偏移量通過對應子站PLC上傳到主站PLC，主站PLC再把該中心位置偏移量下發到對應搬運機器人，搬運機器人根據接收到的該中心位置偏移量調整工件坐標值放置筋板到U型槽的分配位置，同時焊接機器人開始點焊底縫；當所有筋板底縫點焊完成后，擠槽機把U型槽從擠焊底邊位置推擠到擠焊側邊位置；焊接機器人開始點焊左右側縫；所有筋板左右側縫點焊完成后，擠槽機把U型槽從擠焊側邊位置回退到擠槽待機位置。

2.根據權利要求1所述的一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法，其特征在于：所述單梁起重機U型槽的機器人筋板組對生產線包括焊接機器人滑臺、地軌、搬運機器人、擠槽機和電氣控制系統組成；其中電氣控制系統包括人機界面、主站PLC和子站PLC。

3.根據權利要求1所述的一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法，其特征在于：所述單梁工件參數包括基本參數、筋板參數、U型槽參數和擠槽位置參數，基本參數包括單邊端頭長度；筋板參數包括筋板數量、筋板寬度和筋板高度；U型槽參數包括U型槽長度、U型槽寬度和U型槽高度；擠槽位置參數包括擠槽待機位置、擠槽校正位置、擠焊底邊位置和擠焊側邊位置。

4.根據權利要求1所述的一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法，其特征在于：基本參數、筋板參數、U型槽參數和擠槽位置參數需人工輸入人機界面；

人工輸入完成后，單擊確認，人機界面通過網絡通訊方式將輸入數據下發到主站PLC，主站PLC通過網絡通訊方式將相關數據下發到各個從站PLC和各個搬運機器人，從站PLC再以網絡通訊方式下發到各個焊接機器人。

5.根據權利要求1所述的一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法，其特征在于：主站PLC根據接收的單邊端頭長度、U型槽長度和筋板數量，計算出所有筋板在U型槽的分布位置，一路通過網絡通訊方式將所有筋板分布位置下發到各個從站PLC，從站PLC再以網絡通訊方式下發到各個焊接機器人；另一路通過網絡通訊方式將所有筋板分布位置下發到各個搬運機器人。

6.根據權利要求1所述的一種單梁起重機U型槽的機器人筋板組對的方法，其特征在于：第1流程是準備階段：

S1、人工將單梁工件參數輸入人機界面；

S2、將單梁起重機U型槽敞口朝上沿輥道移動到擠槽機長度的大致中心位置位置；

S3、擠槽機把U型槽從擠槽待機位置推擠到擠槽校正位置，使U型槽側面貼合擠槽機靜止側面；

S4、沿輥道移動U型槽，使U型槽長度的中心位置和擠槽機長度的中心位置重合；

S5、擠槽機把U型槽從擠槽校正位置推擠到擠焊底邊位置。