[發(fā)明專利]一種數(shù)據(jù)處理方法、設(shè)備以及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111116418.5
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113807282A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王海川;謝非
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

本申請公開了一種數(shù)據(jù)處理方法、設(shè)備以及可讀存儲介質(zhì)，方法包括：獲取與交通工具相關(guān)聯(lián)的行駛圖像；行駛圖像包含交通工具所行駛的道路地面中的車道線；根據(jù)行駛圖像中包括的車道線，確定交通工具在第一時間區(qū)間內(nèi)的第一角速度變化曲線；根據(jù)傳感器在第二時間區(qū)間內(nèi)所檢測到的針對交通工具的角速度集合，確定交通工具在第二時間區(qū)間內(nèi)的第二角速度變化曲線；根據(jù)交通工具在第一時間區(qū)間內(nèi)的第一角速度變化曲線，與交通工具在第二時間區(qū)間內(nèi)的第二角速度變化曲線之間的曲線關(guān)聯(lián)度，對攝像頭設(shè)備與傳感器進行時間標(biāo)定。采用本申請，可以在時間標(biāo)定場景中，減少標(biāo)定成本，提高標(biāo)定準(zhǔn)確率。本申請可以應(yīng)用于交通領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、設(shè)備以及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

視覺慣性里程計(Visual-Inertial Odometry，VIO)作為一種空間定位方法，被廣泛應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實技術(shù)(Virtual Reality，VR)領(lǐng)域/增強現(xiàn)實技術(shù)(Augmented Reality，AR)領(lǐng)域、無人駕駛領(lǐng)域和移動機器人領(lǐng)域。通常情況下，視覺慣性里程計(VIO)系統(tǒng)包含兩個傳感器，一個視覺傳感器(稱為相機或攝像頭)和一個慣性傳感器(InertialMeasurement Unit，IMU)，VIO系統(tǒng)的工作離不開這兩個傳感器的作用。

一般情況下，在VIO系統(tǒng)工作時會認(rèn)為IMU和相機時間是同步和對齊的，然而，由于硬件系統(tǒng)會存在觸發(fā)延時、傳輸延時和沒有準(zhǔn)確同步時鐘等問題，IMU和相機之間通常會存在時間偏差，那么錯誤的認(rèn)為IMU和相機時間是同步和對齊的，會影響VIO系統(tǒng)的性能。而為了估計并糾正相機與IMU之間的時間偏差，從而有效提升VIO系統(tǒng)的性能，現(xiàn)有技術(shù)通常采用標(biāo)定板測量相機的旋轉(zhuǎn)，提取出角點從而計算角速度，再將相機的角速度與IMU的讀數(shù)作對比，從而可以求出相機與IMU之間的時間差。但是，這種方式十分依賴于標(biāo)定板與特定的標(biāo)定場景，需要花費較大的人力物力來部署標(biāo)定場景，成本較大；同時，對于硬件質(zhì)量(如相機成像質(zhì)量)的要求也較高，對于相機成像質(zhì)量較差的場景，相機所拍攝的圖像質(zhì)量清晰度不夠高，通過標(biāo)定板根本無法準(zhǔn)確地提取出角點，導(dǎo)致無法準(zhǔn)確地計算出角速度，所對比出來的時間差的準(zhǔn)確率也很低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法、設(shè)備以及可讀存儲介質(zhì)，可以在時間標(biāo)定場景中，減少標(biāo)定成本，提高標(biāo)定準(zhǔn)確率。

本申請實施例一方面提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

獲取與交通工具相關(guān)聯(lián)的行駛圖像；行駛圖像由配置在交通工具上的攝像頭設(shè)備所拍攝得到；行駛圖像包含交通工具所行駛的道路地面中的車道線；

根據(jù)行駛圖像中包括的車道線，確定交通工具在第一時間區(qū)間內(nèi)的第一角速度變化曲線；

根據(jù)傳感器在第二時間區(qū)間內(nèi)所檢測到的針對交通工具的角速度集合，確定交通工具在第二時間區(qū)間內(nèi)的第二角速度變化曲線；

根據(jù)交通工具在第一時間區(qū)間內(nèi)的第一角速度變化曲線，與交通工具在第二時間區(qū)間內(nèi)的第二角速度變化曲線之間的曲線關(guān)聯(lián)度，對攝像頭設(shè)備與傳感器進行時間標(biāo)定。

本申請實施例一方面提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取與交通工具相關(guān)聯(lián)的行駛圖像；行駛圖像由配置在交通工具上的攝像頭設(shè)備所拍攝得到；行駛圖像包含交通工具所行駛的道路地面中的車道線；

曲線確定模塊，用于根據(jù)行駛圖像中包括的車道線，確定交通工具在第一時間區(qū)間內(nèi)的第一角速度變化曲線；

曲線確定模塊，還用于根據(jù)傳感器在第二時間區(qū)間內(nèi)所檢測到的針對交通工具的角速度集合，確定交通工具在第二時間區(qū)間內(nèi)的第二角速度變化曲線；

時間標(biāo)定模塊，用于根據(jù)交通工具在第一時間區(qū)間內(nèi)的第一角速度變化曲線，與交通工具在第二時間區(qū)間內(nèi)的第二角速度變化曲線之間的曲線關(guān)聯(lián)度，對攝像頭設(shè)備與傳感器進行時間標(biāo)定。