[發明專利]茶葉采集機及茶葉采集方法

在審

• 申請號: 202111116350.0
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113906902A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 張萬輝;李謙濤;陳芬
• 申請（專利權）人: 臺州知通科技有限公司
• 主分類號: A01D46/04
• 分類號: A01D46/04;H04N7/18
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 陳振華

1.茶葉采集機，其特征在于：包括機座(1)、聚焦系統(2)、收集系統(3)和控制器(4)；

所述聚焦系統(2)包括底板(21)，底板(21)上鉸接有支架(22)和A電動推桿(23)；所述A電動推桿(23)的上端與支架(22)的中部鉸接，可以推動支架(22)相對底板(21)擺動；所述支架(22)上設有攝像機(25)和激光發射模塊(24)；所述激光發射模塊(24)包括A伺服電機(241)和可由A伺服電機(241)驅動作轉動來改變發射方向的激光器(242)；所述底板(21)設于機座(1)上方，可由設于機座(1)上的B伺服電機(26)驅動相對機座(1)轉動；

所述收集系統(3)包括設于機座側部的采集箱(31)，采集箱(31)上設有抽風口和進料口；所述采集箱(31)內部，在抽風口和進料口之間，設有隔離網(32)；所述抽風口與抽風機(33)相連；所述進料口與采集軟管(34)的一端相連，采集軟管(34)另一端與導向管(35)相連；所述導向管(35)固定于所述支架(22)上，導向管(35)上設有與其通過滑動副配合的伸縮管(36)，伸縮管(36)與設于所述支架(22)上的B電動推桿(37)連接；

所述激光器(242)發射的激光線與所述導向管(35)的軸線相交；

所述A電動推桿(23)、A伺服電機(241)、B電動推桿(37)、B伺服電機(26)及攝像機(25)均與控制器(4)相連。

2.根據權利要求1所述的茶葉采集機，其特征在于：所述支架(22)上成組設有激光發射模塊(24)，各激光發射模塊(24)分布于同一圓周上，且各激光發射模塊(24)發射的激光線聚焦到同一點；所述導向管(35)的軸線經過所述圓周的圓心，且垂直于所述圓周所在的平面。

3.根據權利要求2所述的茶葉采集機，其特征在于：所述支架(22)的外輪廓呈圓形，所述激光發射模塊(24)安裝于支架(22)的外周。

4.根據權利要求2或3所述的茶葉采集機，其特征在于：單個激光器(242)的發射功率為1-2w。

5.根據權利要求1所述的茶葉采集機，其特征在于：所述B伺服電機(26)通過齒輪減速機構與所述底板(21)傳動連接。

6.根據權利要求1所述的茶葉采集機，其特征在于：所述控制器(4)固聯于所述機座(1)上。

7.根據權利要求1所述的茶葉采集機，其特征在于：所述底板(21)與所述機座(1)通過平面推力軸承聯接。

8.根據權利要求1所述的茶葉采集機，其特征在于：所述抽風機(33)為DF-6低噪聲離心式鼓風機。

9.根據權利要求1所述的茶葉采集機，其特征在于：所述隔離網(32)傾斜設于所述采集箱(31)內。

10.茶葉采集方法，其特征在于：該方法使用權利要求1所述的茶葉采集機采集茶葉；采集茶葉時，攝像機(25)采集茶葉圖像信息并發送到控制器(4)，控制器(4)接收采集到的圖像信息，通過無線傳輸模塊發送至計算機，并通過計算機的顯示屏進行顯示；工作人員觀察顯示屏上的圖像信息進行判斷是否有可采摘的茶葉，當發現有可采摘的茶葉時，標記為目標茶葉；計算機通過無線傳輸模塊將標記信息發送至控制器(4)；然后控制器(4)發送指令至A電動推桿(23)以及B伺服電機(26)，驅動支架(22)和底板(21)運動，調整支架(22)以及底板(21)的位置，使目標茶葉茶梗的位置位于導向管(35)的軸線上；控制器(4)根據目標茶葉的位置判斷出其茶梗與支架(22)的垂直距離L，激光器(242)的旋轉中心與導向管(35)軸線的垂直距離H根據結構已知，通過三角函數可計算出每個激光器(242)所需要調整的角度a，計算出激光器(242)所需要調整的角度a；控制器(4)發送相應的指令到A伺服電機(241)上，A伺服電機(241)驅動激光器(242)進行旋轉，使其調整相應的角度，使激光器(242)的激光可以聚焦到目標茶梗上；當調整好角度后，激光器(242)發射激光，各激光器(242)發射的激光在目標茶梗上匯聚，對目標茶梗進行切割；在激光器(242)調整的同時，控制器(4)發送指令至B電動推桿(37)，B電動推桿(37)驅動伸縮管(36)移動，使伸縮管(36)移至目標茶葉的有效吸取范圍內，待茶梗被切斷后將茶葉吸入到采集箱(31)內。