[發(fā)明專利]一種位置確定系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111116300.2
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113866714A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設計）人: 張明;王吟松
• 申請（專利權）人: 星覓（上海）科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S5/14
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 蔡舒野

本發(fā)明實施例公開了一種位置確定系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)包括車載單元和至少兩個路側單元，車載單元，用于在全球定位信號不滿足預設條件時，向各路側單元發(fā)送定位請求信號，根據(jù)處于一側的兩個所述路側單元反饋的定位信號傳輸時長、路側信號傳輸時長、路側單元高度以及目標路側單元距離確定車載單元自身的所在位置；各路側單元，用于根據(jù)所接收的定位請求信號中的車載時間信息和信號信息結合路側時間信息確定定位信號傳輸時長，并通過向其他的路側單元發(fā)送測量信號確定路側信號傳輸時長。解決了車載單元定位時，GPS信號較弱無法定位，以及通過路側單元定位時路側單元數(shù)量較多且需精準對時的問題。不容易引入測量誤差，實現(xiàn)對車載單元的準確定位。

技術領域

本發(fā)明實施例涉及定位技術領域，尤其涉及一種位置確定系統(tǒng)和方法。

背景技術

隨著科技的發(fā)展，生活水平的提高，越來越多的車輛走入人們的生活。與此同時，對車輛進行定位確定車輛位置也變得越來越重要。現(xiàn)有的定位方法通常依靠GPS進行定位，通過高精度全球定位系統(tǒng)GPS模塊提供車載單元OBU位置，在無GPS信號或GPS信號弱導致車載OBU位置丟失，無法實現(xiàn)車對萬物(vehicle to everything，V2X)預警功能，另外GPS模塊成本較高。

在使用三個基站定位的系統(tǒng)中，三個路側單元RSU基站和車載OBU之間必須準確校對時間，測量時必須通過三個RSU基站之間接收到的車載OBU位置定位請求信號(帶OBU時間戳)的三個時間差，在空間笛卡爾坐標系內聯(lián)合已知的三個RSU基站的坐標，求解三元二次方程得到OBU的坐標。在使用四個及以上數(shù)量的基站定位的系統(tǒng)中，四個RSU基站之間必須準確校對時間，而車載OBU不必準確校對時間，測量時必須通過四個RSU基站之間接收到的車載OBU位置定位請求信號(可不帶時間戳)的三個時間差，在空間笛卡爾坐標系內聯(lián)合已知的任意三個RSU基站的坐標，求解三元二次方程得到OBU的坐標。

上述方式確定OBU位置的方式中，GPS定位方式成本較高，并且在GPS信號較弱的地方無法進行定位；通過RSU進行定位時，所需的RSU數(shù)量較多，需要對時的設備比較多，精確對時困難；任意一個基站的坐標不準確對結果影響比較大；需要測量的時間比較多更容易引入測量誤差。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種位置確定系統(tǒng)和方法，以實現(xiàn)對車載單元的準確定位。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種位置確定系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：車載單元和至少兩個路側單元；

車載單元，用于在全球定位信號不滿足預設條件時，向各所述路側單元發(fā)送定位請求信號，根據(jù)處于一側的兩個所述路側單元反饋的定位信號傳輸時長、路側信號傳輸時長、路側單元高度以及目標路側單元距離確定車載單元自身的所在位置；

各所述路側單元，用于根據(jù)所接收的定位請求信號中的車載時間信息和信號信息結合路側時間信息確定定位信號傳輸時長，并通過向其他的路側單元發(fā)送測量信號確定路側信號傳輸時長。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種位置確定方法，該方法由本發(fā)明實施例中任一所述的一種車載單元執(zhí)行，該方法包括：

在全球定位信號不滿足預設條件時，向路側單元發(fā)送定位請求信號；

接收各所述路側單元反饋的定位信號傳輸時長、路側信號傳輸時長、路側單元高度以及目標路側單元距離，其中，所述定位信號傳輸時長為各路側單元根據(jù)所述定位請求信號中的車載時間信息和信號信息結合路側時間信息確定，所述路側信號傳輸時長為所述路側單元通過向其他的路側單元發(fā)送測量信號確定；

根據(jù)處于一側的兩個所述路側單元反饋的定位信號傳輸時長、路側信號傳輸時長、路側單元高度以及目標路側單元距離確定車載單元自身的所在位置。