[發明專利]一種位置確定系統和方法

在審

• 申請號: 202111116300.2
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113866714A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 張明;王吟松
• 申請（專利權）人: 星覓（上海）科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S5/14
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 蔡舒野

1.一種位置確定系統，其特征在于，包括：車載單元和至少兩個路側單元；

所述車載單元，用于在全球定位信號不滿足預設條件時，向各所述路側單元發送定位請求信號，根據處于一側的兩個所述路側單元反饋的定位信號傳輸時長、路側信號傳輸時長、路側單元高度以及目標路側單元距離確定車載單元自身的所在位置；

各所述路側單元，用于根據所接收的定位請求信號中的車載時間信息和信號信息結合路側時間信息確定定位信號傳輸時長，并通過向其他的路側單元發送測量信號確定路側信號傳輸時長。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述路側單元，包括：

發送時間確定子單元，用于對所述定位請求信號進行解析，確定車載時間信息和信號信息，根據所述車載時間信息確定信號發送時間點，根據所述信號信息確定所述定位請求信號的發送時長；

接收時間確定子單元，用于根據所獲取路側時間信息確定信號接收時間點；

發送時間點確定子單元，用于將所述信號發送時間點和發送時長相加，得到目標發送時間點；

傳輸時長確定子單元，用于將所述信號接收時間點減去所述目標發送時間點，確定定位信號傳輸時長。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述車載時間信息至少包括所述車載單元在讀取時刻的車載本地時間，以及讀取車載本地時間完成時刻到發送時刻的間隔時長；

相應的，所述發送時間確定子單元，具體用于：

將所述車載本地時間與間隔時長的和確定為信號發送時間點；

根據所述信號信息中所述信號長度和信號波特率的比值確定所述定位請求信號的發送時長。

4.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述接收時間確定子單元，具體用于：

獲取所述路側時間信息中路側單元在讀取時刻的路側本地時間，以及所述定位請求信號的幀尾到讀取所述路側本地時間完成時刻的時間長度；

將所述路側本地時間與時間長度的差值確定為信號接收時間點。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述車載單元，還用于：對各所述路側單元進行篩選，得到處于所述車載單元一側的各路側單元。

6.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，處于一側的兩個所述路側單元為第一路側單元和第二路側單元，相應的，所述車載單元，包括：

獲取子單元，用于獲取處于一側的第一路側單元和第二路側單元反饋的定位信號傳輸時長、路側信號傳輸時長、路側單元高度以及目標路側單元距離，其中，所述定位信息傳輸時長包括所述第一路側單元反饋的第一定位信號傳輸時長和所述第二路側單元反饋的第二定位信號傳輸時長，路側單元高度包括第一路側單元的第一路側單元高度和第二路側單元的第二路側單元高度；

傳輸速度確定子單元，用于根據所述目標路側單元距離與路側信號傳輸時長的比值確定信號傳輸速度；

距離確定子單元，用于根據所述信號傳輸速度、第一定位信號傳輸時長和第二定位信號傳輸時長確定第一距離和第二距離；

投影距離確定子單元，用于根據第一距離、第二距離、第一路側單元高度和第二路側單元高度確定第一投影距離和第二投影距離；

位置確定子單元，用于根據所述目標路側單元距離、第一投影距離和第二投影距離結合預確定的坐標計算公式，確定備選坐標，根據各所述備選坐標確定所述車載單元自身的所在位置。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述距離確定子單元，具體用于：

根據所述信號傳輸速度與第一定位信號傳輸時長的乘積確定所述第一路側單元與所述車載單元的第一距離；

根據所述信號傳輸速度與第二定位信號傳輸時長的乘積確定所述第二路側單元與所述車載單元的第二距離。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述投影距離確定子單元，具體用于：

將所述第一距離的平方和所述第一路側單元高度的平方的差值作為第一差值，并將所述第一差值的平方根確定為第一投影距離；

將所述第二距離的平方和所述第二路側單元高度的平方的差值作為第二差值，并將所述第二差值的平方根確定為第二投影距離。