[發明專利]一種機器人拖地方法和芯片及智能拖地機

有效

• 申請號: 202111116262.0
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113749572B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 黃明強;鄧文拔
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種機器人拖地方法和芯片及智能拖地機，根據機器人在基準線的兩側的移動位置在同一行進階段或清潔周期內依次變更不同弧形開口方向的曲線路線，并沿著變更的曲線路線拖地，直至檢測到區域邊界再通過直線運動切換到另一行進階段，并在對應的方向，繼續根據機器人的移動位置在同一行進階段內依次變更不同弧形開口方向的曲線路線，并沿著變更的曲線路線拖地；從而沿左右兩側弧線路徑階段性地拖地以保證拖地的均勻性和效率。

技術領域

本發明涉及機器人清潔路線規劃的技術領域，具體涉及一種交叉式覆蓋的機器人拖地方法和芯片及智能拖地機。

背景技術

現有的拖地機器人，在室內一般采用弓字型遍歷拖地模式，具體到申請公布號為CN105283108A的專利公開的適用于抹布清掃的軌跡路線，都是以類似Y字型或之字形的前后往復移動為單元的遞進式軌跡，這種軌跡是模仿人工拖地的軌跡，機器人按照這種軌跡進行移動拖地，其中，專利CN105283108A在每一個單元的往復移動軌跡中，先控制機器人向基準線的一側對角線前進移動，再在完成前述的前進移動后向另一側對角線后退并控制后退距離大于在先前進移動所經過的前進距離。這一以類似Y字型或之字形的前后往復移動為單元的遞進式軌跡雖然圓滑地形成適當的清掃覆蓋率，但需要在同一局部區域或同一清潔周期內頻繁地前進后退才能覆蓋到基準線兩側的待清潔區域，對同一個單位區間內反復多次清掃才算完成有效地清掃作業，影響機器人的工作效率，且還不能保證基準線兩側的待清潔區域達到均勻的清潔程度。

專利公告號為CN109512339A的專利公開了機器人沿中心軌跡的起點向外以弧形延伸，且左軌跡和右軌跡可以為弧形以形成沿著鳥爪圖案的導航軌跡移動，同時也公開機器人沿著類藤蔓圖案和辮形圖案的導航軌跡進行清潔作業，但是這三類軌跡都需以基準線上的點為起點去執行每一個清潔周期內的清潔作業；雖然類藤蔓圖案和辮形圖案對應的軌跡線在每個清潔周期內的覆蓋面較小，但是仍需要機器人在每個清潔周期內或行進階段內進行前后往返移動，降低機器人的工作效率。

發明內容

本發明是鑒于如上述的技術缺陷而提出的一種交叉式覆蓋的機器人拖地方法和芯片及智能拖地機，根據機器人在基準線的兩側的移動位置在同一行進階段或清潔周期內依次變更不同弧形開口方向的曲線路線，并沿著變更的曲線路線拖地，直至檢測到區域邊界再通過直線運動切換到另一行進階段，并在對應的方向，繼續根據機器人的移動位置在同一行進階段內依次變更不同弧形開口方向的曲線路線，并沿著變更的曲線路線拖地；從而沿左右兩側弧線路徑階段性地拖地以保證拖地的均勻性和效率。具體的技術方案如下：