[發明專利]一種機器人拖地方法和芯片及智能拖地機

有效

• 申請號: 202111116262.0
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113749572B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 黃明強;鄧文拔
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人拖地方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1、機器人從第一前進位置點沿著第一前進曲線路線移動至基準線上的第二前進位置點；

步驟2、機器人從第二前進位置點沿著第二前進曲線路線移動至第三前進位置點，其中，第一前進位置點與第三前進位置點分別位于基準線的兩側，第一前進曲線路線的弧形開口方向與第二前進曲線路線的弧形開口方向朝向不同側；

步驟3、機器人從第三前進位置點沿著第三前進曲線路線移動至基準線上的第四前進位置點；

步驟4、機器人從第四前進位置點沿著第四前進曲線路線移動至第五前進位置點，其中，第五前進位置點與第三前進位置點分別位于基準線的兩側，第三前進曲線路線的弧形開口方向與第四前進曲線路線的弧形開口方向朝向不同側；其中，第一前進位置點、第二前進位置點、第三前進位置點、第四前進位置點和第五前進位置點是沿著基準線的第一延伸方向依次分布；

步驟5、重復步驟1至步驟4，直到機器人到達一個預設邊界，然后機器人沿著預設折返方向移動第一預設直線距離至第一后退位置點，其中，第一后退位置點與機器人發生預設折返方向的移動之前所處的最新位置點是分別位于基準線的兩側，預設折返方向垂直于所述基準線；

步驟6、機器人從第一后退位置點沿著第一后退曲線路線移動至基準線上的第二后退位置點；

步驟7、機器人從第二后退位置點沿著第二后退曲線路線移動至第三后退位置點，其中，第一后退位置點與第三后退位置點分別位于基準線的兩側，第一后退曲線路線的弧形開口方向與第二后退曲線路線的弧形開口方向朝向不同側；

步驟8、機器人從第三后退位置點沿著第三后退曲線路線移動至基準線上的第四后退位置點；

步驟9、機器人從第四后退位置點沿著第四后退曲線路線移動至第五后退位置點，其中，第五后退位置點與第三后退位置點分別位于基準線的兩側，第三后退曲線路線的弧形開口方向與第四后退曲線路線的弧形開口方向朝向不同側；其中，第一后退位置點、第二后退位置點、第三后退位置點、第四后退位置點和第五后退位置點是沿著基準線的第一延伸方向的反方向依次分布；

步驟10、重復步驟6至步驟9，直到機器人到達另一個預設邊界。

2.根據權利要求1所述機器人拖地方法，其特征在于，所述步驟10還包括如下步驟：

機器人到達所述另一個預設邊界時，機器人沿著與所述基準線垂直的方向移動第二預設直線距離至一個基準位置點，其中，基準位置點與機器人在移動第二預設直線距離之前所處的最新位置點分別位于所述基準線的兩側；

機器人再將當前到達的基準位置點更新為所述第一前進位置點，然后重復所述步驟1至所述步驟9；

其中，每當機器人在步驟5中移動至所述第一后退位置點后，從所述第一后退位置點開始所沿的第一后退曲線路線與沿著所述預設折返方向移動之前最新移動過的一條前進曲線路線相交于所述基準線上的第二后退位置點。

3.根據權利要求2所述機器人拖地方法，其特征在于，機器人從當前到達的所述基準位置點開始，在重新執行步驟1之前或在重復所述步驟1至所述步驟4的過程中，當機器人移動至第一次移動過的所述第一前進位置點時，確定已經執行過的所述步驟1至所述步驟4中所有的前進曲線路線依次連接為第一側行進曲線路線，并確定已經執行過的所述步驟6至所述步驟9中所有的后退曲線路線依次連接為第二側行進曲線路線；

其中，第一側行進曲線路線所連接出的曲線與第二側行進曲線路線所連接出的曲線是關于所述基準線對稱；所述基準線是預先配置的，所述基準線的延伸方向與機器人在上電啟動時獲得的初始移動方向平行；所述基準線的垂直方向與步驟5所述預設邊界平行；

其中，每當機器人移動至所述基準位置點后，從所述基準位置點開始所沿的前進曲線路線與最新一次移動過的一條后退曲線路線的交點位于所述基準線上；

其中，所述第一前進曲線路線、所述第二前進曲線路線、所述第三前進曲線路線和所述第四前進曲線路線都屬于前進曲線路線；

其中，所述第一后退曲線路線、所述第二后退曲線路線、所述第三后退曲線路線和所述第四后退曲線路線都屬于后退曲線路線。