[發明專利]一種無人駕駛農機的啟?？刂葡到y和方法

有效

• 申請號: 202111115909.8
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113715822B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 李華杰;陳星;李由;陳文浩
• 申請（專利權）人: 上海聯適導航技術股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/02;B60W50/023;B60W60/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊用玲

本發明公開了一種無人駕駛農機的啟?？刂葡到y和方法，其系統包括啟停電路、檢測組件、第一控制器和第二控制器。其中檢測組件在接收啟?？刂浦噶詈髾z測啟停電路的當前啟停狀態；第一控制器與啟停電路連接，在接收啟停控制指令后控制啟停電路執行相應的啟停操作；第二控制器與啟停電路和檢測組件連接，接收當前啟停狀態和啟?？刂浦噶睿⒃趩⑼ｋ娐返漠斍皢⑼顟B與啟停控制指令不符時，控制啟停電路執行相應的啟停操作；第一控制器和第二控制器共同控制啟停電路啟動，第一控制器和第二控制器獨立控制啟停電路熄火。本發明可以使農機在無人駕駛過程中，即使出現人為操作失誤或控制線路故障，仍能正常啟停，提高農機無人駕駛的穩定性和安全性。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，特別涉及一種無人駕駛農機的啟?？刂葡到y和方法。

背景技術

隨著汽車行業的不斷發展，目前汽車制造產業在原有提高汽車駕駛安全性和駕駛性能的基礎上，更多地將研發目光投向智能駕駛領域，雖然目前無人駕駛技術無法在日常駕駛中使用，但在農用領域由于農機駕駛速度偏低，無人駕駛農機成為目前的農機駕駛的主流。

在現有無人駕駛農機的控制方法中，通常采用平板電腦控制農機無人駕駛，平板電腦在收到農機啟停的遙控指令后，會下發啟停指令給控制器。目前的這種操作方式，會存在農機在啟動過程中產生人為操作失誤二次點火，以及在控制線路故障時無法及時熄火損害農機，并帶來安全性的問題。

為解決無人駕駛農機在啟停過程中由于人為操作失誤或控制線路故障對農機的損傷以及安全性問題，目前需要一種無人駕駛農機的啟?？刂葡到y，使農機在無人駕駛過程中，即使出現人為操作失誤或控制線路故障，仍能正常啟停，提高農機無人駕駛的穩定性和安全性。

發明內容

為解決無人駕駛農機在啟停過程中由于人為操作失誤或控制線路故障對農機的損傷以及安全性問題，本發明提供一種無人駕駛農機的啟停控制系統和方法，具體的技術方案如下：

本發明提供一種無人駕駛農機的啟?？刂葡到y，包括啟停電路、檢測組件、第一控制器和第二控制器。

其中檢測組件，用于在接收啟?？刂浦噶詈髾z測所述啟停電路的當前啟停狀態；

第一控制器，與所述啟停電路連接，用于在接收所述啟停控制指令后控制所述啟停電路執行相應的啟停操作；

第二控制器，與所述啟停電路和所述檢測組件連接，用于接收所述當前啟停狀態和所述啟停控制指令，并在所述啟停電路的當前啟停狀態與所述啟?？刂浦噶畈环麜r，控制所述啟停電路執行相應的啟停操作；

所述啟停電路在所述第一控制器和所述第二控制器共同控制所述啟停電路執行啟動控制指令時啟動，在所述第一控制器和所述第二控制器獨立控制所述啟停電路執行熄火控制指令時熄火。

本發明提供的無人駕駛農機的啟?？刂葡到y根據啟停電路的當前啟停狀態，通過第一控制器和第二控制器共同控制無人駕駛農機的啟停，使農機在無人駕駛過程中，即使出現人為操作失誤或控制線路故障，仍能正常啟停，提高農機無人駕駛的穩定性和安全性。

進一步地，本發明還提供一種無人駕駛農機的啟?？刂葡到y，所述檢測組件包括：

陀螺儀，安裝于農機機體，用于采集所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角；

第三控制器，與所述陀螺儀連接，用于在接收所述啟停控制指令后，控制所述陀螺儀在預設時段內每隔預設時間采集一次所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角；

第一處理器，與所述陀螺儀連接，用于根據所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角判斷所述啟停電路的當前啟停狀態。

本發明提供的無人駕駛農機的啟?？刂葡到y提供一種通過陀螺儀檢測農機啟停狀態的檢測組件，針對農機啟動時振動明顯的特點，簡單高效地檢測出農機的啟停狀態。