[發明專利]一種無人駕駛農機的啟停控制系統和方法

有效

• 申請號: 202111115909.8
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113715822B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 李華杰;陳星;李由;陳文浩
• 申請（專利權）人: 上海聯適導航技術股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/02;B60W50/023;B60W60/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊用玲

1.一種無人駕駛農機的啟停控制系統，其特征在于，包括：

啟停電路，所述啟停電路的當前啟停狀態用于表示農機啟停狀態；

檢測組件，用于在接收啟停控制指令后檢測所述啟停電路的所述當前啟停狀態；

第一控制器，與所述啟停電路連接，用于在接收所述啟停控制指令后控制所述啟停電路執行相應的啟停操作；

第二控制器，與所述啟停電路和所述檢測組件連接，用于接收所述當前啟停狀態和所述啟停控制指令，并在所述啟停電路的當前啟停狀態與所述啟停控制指令不符時，控制所述啟停電路執行相應的啟停操作，在所述啟停電路的當前啟停狀態與所述啟停控制指令相符時，控制所述啟停電路不執行相應的啟停操作；

所述啟停電路在所述第一控制器和所述第二控制器共同控制所述啟停電路執行啟動控制指令時啟動，在所述第一控制器和所述第二控制器獨立控制所述啟停電路執行熄火控制指令時熄火。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛農機的啟停控制系統，其特征在于，所述檢測組件包括：

陀螺儀，安裝于農機機體，用于采集所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角；

第三控制器，與所述陀螺儀連接，用于在接收所述啟停控制指令后，控制所述陀螺儀在預設時段內每隔預設時間采集一次所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角；

第一處理器，與所述陀螺儀連接，用于根據所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角判斷所述啟停電路的當前啟停狀態。

3.根據權利要求2所述的一種無人駕駛農機的啟停控制系統，其特征在于，所述第一處理器包括：

第一判斷單元，用于在接收所述啟動控制指令后，連續預設次數檢測到所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角與前一次檢測的所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角中任一對應角度的差值大于預設角度閾值時，判斷所述啟停電路處于啟動狀態；

第二判斷單元，用于在接收所述熄火控制指令后，連續所述預設次數檢測到所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角與前一次檢測的所述農機機體的滾轉角、俯仰角和偏航角中任一對應角度的差值小于所述預設角度閾值時，判斷所述啟停電路處于熄火狀態。

4.根據權利要求1所述的一種無人駕駛農機的啟停控制系統，其特征在于：

所述啟停電路包括啟動機、農機控制設備和電池設備；

所述第一控制器和所述第二控制器均分別與所述啟動機、所述農機控制設備和所述電池設備電性連接；

所述第一控制器和所述第二控制器通過控制所述啟動機、所述農機控制設備和所述電池設備之間連接，控制所述啟停電路執行啟動；

所述第一控制器包括第一繼電器，所述第一繼電器與所述電池設備正極電性連接，所述第一繼電器用于控制所述啟停電路執行熄火；

所述第二控制器包括第二繼電器，所述第二繼電器與所述第一繼電器串聯，并與所述電池設備正極電性連接，所述第二繼電器用于控制所述啟停電路執行熄火。

5.根據權利要求4所述的一種無人駕駛農機的啟停控制系統，其特征在于，所述檢測組件還包括：

電壓檢測模塊，用于在接收所述啟停控制指令后，檢測所述啟停電路中與所述電池設備正極連接線路的電壓；

第二處理器，與所述電壓檢測模塊連接，用于在所述啟停電路中與所述電池設備正極連接線路的電壓大于0V時，判斷所述啟停電路處于啟動狀態，以及在所述啟停電路中與所述電池設備正極連接線路的電壓為0V時，判斷所述啟停電路處于熄火狀態。

6.根據權利要求4所述的一種無人駕駛農機的啟停控制系統，其特征在于，還包括：

報警組件，與所述檢測組件連接，用于在接收所述啟停控制指令中熄火控制指令后，檢測到所述啟停電路仍處于啟動狀態時報警；

急停開關，與所述第一繼電器和所述第二繼電器串聯，并與所述電池設備正極電性連接，用于獨立控制所述啟停電路執行熄火。