[發明專利]一種小型智能化柑橘采摘裝置

有效

• 申請號: 202111115270.3
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113678636B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 王云;胡超霞;謝鵬;鄧愛華;高娟;黃科瑞;彭琛;劉勇
• 申請（專利權）人: 湖南文理學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 孫盟盟

1.一種小型智能化柑橘采摘裝置，其特征在于，包括行走機構、機械臂和采摘機構；所述機械臂設置于行走機構上，所述機械臂末端與采摘機構連接；

所述采摘機構包括底板、固定半球和移動半球；所述固定半球與底板一側固定連接，所述移動半球與底板滑動連接；所述固定半球和移動半球同軸設置；所述底板另一側設置有用于驅動移動半球往復運動的驅動裝置；所述固定半球或移動半球的邊緣上均勻設置有多個凸齒，所述凸齒之間的距離大于柑橘果柄直徑，凸齒長度大于柑橘果柄直徑；所述凸齒兩側均設置有第一刀刃；

所述底板上遠離固定半球的一側滑動設置有底座；所述底座上設置有兩個滑孔；所述底板上設置有兩個與滑孔相適配的滑桿；所述滑桿上套設有彈簧；所述彈簧一端與滑桿末端連接，另一端與底座抵接；所述底座與機械臂末端連接；所述底座上設置有向固定半球方向伸出的齒條；所述固定半球的球底通過軸承轉動設置有轉軸；所述轉軸上固定連接有齒輪和環形刮刀；所述齒輪與所述齒條相適配；所述環形刮刀初始位置靠近底板且遠離齒條；

所述環形刮刀上設置有第二刀刃；

所述齒條下方設置有齒條支撐導向板；所述齒條支撐導向板與固定半球或底板固定連接；

所述驅動裝置包括電缸；所述電缸輸出端固定連接有轉接板；所述移動半球的球底固定設置有推桿；所述推桿與轉接板固定連接；

所述底板上設置有滑軌，所述移動半球上設置有與滑軌相適配的滑槽。

2.如權利要求1所述的一種小型智能化柑橘采摘裝置，其特征在于，所述機械臂包括旋轉裝置；所述旋轉裝置與行走機構固定連接；所述旋轉裝置的輸出端連接有第一支臂；所述第一支臂通過第一關節電機連接有第二支臂；所述第二支臂通過第二關節電機連接有第三支臂；所述第三支臂通過第三關節電機連接有第四支臂；所述第四支臂與底座固定連接。

3.如權利要求2所述的一種小型智能化柑橘采摘裝置，其特征在于，還包括收集裝置；所述收集裝置包括收集箱、柔性接料管和接料管支架；所述收集箱設置于行走機構上，所述柔性接料管一端與收集箱連接，另一端與接料管支架連接；所述接料管支架位于采摘機構下方，且與第四支臂固定連接。

4.如權利要求3所述的一種小型智能化柑橘采摘裝置，其特征在于，所述行走機構內設置有電池和控制機構；所述電池為整個裝置提供電力；所述控制機構用于控制整個裝置的動作。