[發(fā)明專利]一種小型智能化柑橘采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111115270.3
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113678636B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王云;胡超霞;謝鵬;鄧愛華;高娟;黃科瑞;彭琛;劉勇
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南文理學(xué)院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;A01D46/22
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11732
• 代理人: 孫盟盟

本發(fā)明公開了一種小型智能化柑橘采摘裝置，涉及農(nóng)機技術(shù)領(lǐng)域。包括行走機構(gòu)、機械臂和采摘機構(gòu)；機械臂設(shè)置于行走機上，機械臂末端與采摘機構(gòu)連接；采摘機構(gòu)包括底板、固定半球和移動半球；固定半球與底板一側(cè)固定連接，移動半球與底板滑動連接；固定半球和移動半球同軸設(shè)置；底板另一側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動移動半球往復(fù)運動的驅(qū)動裝置；固定半球或移動半球的邊緣上均勻設(shè)置有多個凸齒，凸齒之間的距離大于柑橘果柄直徑，凸齒長度大于柑橘果柄直徑；凸齒兩側(cè)均設(shè)置有第一刀刃。本發(fā)明通過固定半球和移動半球的配合將柑橘包住，柑橘的果柄卡設(shè)于凸齒之間，通過機械臂拖拽，使果柄外漏，通過凸齒對果柄根部進行剪切，有效降低柑橘戳傷的風險。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)機技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種小型智能化柑橘采摘裝置。

背景技術(shù)

柑橘是全球最重要的經(jīng)濟作物之一，在全球范圍內(nèi)都有大規(guī)模種植，是世界第一大類水果，是世界第三大貿(mào)易農(nóng)產(chǎn)品。我國是柑橘的重要原產(chǎn)地之一，柑橘資源豐富，品種繁多，產(chǎn)量驚人。除食用之外，柑橘在藥用方面的需求量也很大，擁有很大的商業(yè)價值。

傳統(tǒng)的柑橘采摘都是由人工完成，雖然人工采摘能夠有效地減少果實的損傷程度和保證果實的均勻度，但是人工采摘勞動力需求大，且采摘效率低，特別是隨著中國城鎮(zhèn)化建設(shè)的逐漸發(fā)展，農(nóng)村勞動力大量地向城市轉(zhuǎn)移，出現(xiàn)農(nóng)村勞動力嚴重的緊缺現(xiàn)象，種種原因?qū)е氯斯げ烧涕俚某杀举M用不斷地上升。針對于此，市面上出現(xiàn)了各種各樣的采摘裝置，但現(xiàn)有的采摘裝置采摘的柑橘均帶有果柄，果柄太長易將與其靠近的柑橘戳傷，從而導(dǎo)致汁液流出，縮短了保存時間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要目的在于提供一種小型智能化柑橘采摘裝置，以解決上述問題。

為達上述目的，本發(fā)明提供一種小型智能化柑橘采摘裝置，包括行走機構(gòu)、機械臂和采摘機構(gòu)；所述機械臂設(shè)置于行走機構(gòu)上，所述機械臂末端與采摘機構(gòu)連接；

所述采摘機構(gòu)包括底板、固定半球和移動半球；所述固定半球與底板一側(cè)固定連接，所述移動半球與底板滑動連接；所述固定半球和移動半球同軸設(shè)置；所述底板另一側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動移動半球往復(fù)運動的驅(qū)動裝置；所述固定半球或移動半球的邊緣上均勻設(shè)置有多個凸齒，所述凸齒之間的距離大于柑橘果柄直徑，凸齒長度大于柑橘果柄直徑；所述凸齒兩側(cè)均設(shè)置有第一刀刃。

進一步的，所述底板上遠離固定半球的一側(cè)滑動設(shè)置有底座；所述底座上設(shè)置有兩個滑孔；所述底板上設(shè)置有兩個與滑孔相適配的滑桿；所述滑桿上套設(shè)有彈簧；所述彈簧一端與滑桿末端連接，另一端與底座抵接；所述底座與機械臂末端連接；所述底座上設(shè)置有向固定半球方向伸出的齒條；所述固定半球的球底通過軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置有轉(zhuǎn)軸；所述轉(zhuǎn)軸上固定連接有齒輪和環(huán)形刮刀；所述齒輪與所述齒條相適配；所述環(huán)形刮刀初始位置靠近底板且遠離齒條。

進一步的，所述環(huán)形刮刀上設(shè)置有第二刀刃。

進一步的，所述齒條下方設(shè)置有齒條支撐導(dǎo)向板；所述齒條支撐導(dǎo)向板與固定半球或底板固定連接。

進一步的，所述驅(qū)動裝置包括電缸；所述電缸輸出端固定連接有轉(zhuǎn)接板；所述移動半球的球底固定設(shè)置有推桿；所述推桿與轉(zhuǎn)接板固定連接。

進一步的，所述底板上設(shè)置有滑軌，所述移動半球上設(shè)置有與滑軌相適配的滑槽。

進一步的，所述機械臂包括旋轉(zhuǎn)裝置；所述旋轉(zhuǎn)裝置與行走機構(gòu)固定連接；所述旋轉(zhuǎn)裝置的輸出端連接有第一支臂；所述第一支臂通過第一關(guān)節(jié)電機連接有第二支臂；所述第二支臂通過第二關(guān)節(jié)電機連接有第三支臂；所述第三支臂通過第三關(guān)節(jié)電機連接有第四支臂；所述第四支臂與底座固定連接。

進一步的，還包括收集裝置；所述收集裝置包括收集箱、柔性接料管和接料管支架；所述收集箱設(shè)置于行走機構(gòu)上，所述柔性接料管一端與收集箱連接，另一端與接料管支架連接；所述接料管支架位于采摘機構(gòu)下方，且與第四支臂固定連接。