[發(fā)明專利]一種基于六軸機器人的柔性定位裝置

在審

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• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113681224A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設計）人: 張佳晨;曾凡;覃鈞祚;張昌勝;黃健東;蔣國富;張揚;李錚
• 申請（專利權）人: 廣州豐橋智能裝備有限公司
• 主分類號: B23K37/04
• 分類號: B23K37/04
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 余歡

一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，涉及汽車加工焊接技術領域，用于對多種型號零件進行定位輔助車切焊接，包括工作底座，所述工作底座上固定設置有多軸機器人、以及設置在多軸機器人輸出末端的定位夾緊組件，所述定位夾緊組件包括固定在所述多軸機器人輸出末端的定位模組、以及活動連接在所述多軸機器人輸出末端的夾緊模組、以及驅動所述夾緊模組相對所述定位模組做夾緊動作的夾緊驅動模組，本發(fā)明實現(xiàn)了定位夾緊組件在空間多個自由度的車切焊接，滿足多車型生產的共用性，滿足不同板厚零件的夾緊需求。

技術領域

本發(fā)明涉及汽車加工焊接技術領域，具體一種基于六軸機器人的柔性定位裝置。

背景技術

汽車車身構件主要由沖壓和焊接工藝性良好的冷軋鋼板沖壓件經裝配、焊接制成，其焊接生產批量大、生產速度快、對被焊零件裝配焊接精度要求高，多采用流水作業(yè)的生產方式，機械化、自動化程度高，大量采用專用設備及工裝夾具，焊接工作越來越多的由自動焊機、焊接機器人來完成。

車身焊接行業(yè)內，多車型共用的焊接夾具定位基準車切的使用，目前現(xiàn)有車切方式主要采用兩種方式，一是根據不同車型狀態(tài)(參照說明書附圖圖1)，利用氣缸動作進行車切變化；二是利用NC伺服機構進行車切(參照說明書附圖圖2)；目前車切方式的缺點在于：車切適用性差，難以滿足多車型使用、車切結構復雜，與焊槍干涉性大、車切范圍有限，無法滿足一定范圍內任意自由度的車型狀態(tài)、通用性差，對于后期導入車型，夾具改動大、利用NC車切，結構相對復雜，且局限于X、Y、Z三個直線運動方向的切換，因此，現(xiàn)有的車切方式并不能滿足現(xiàn)有的車切生產需求。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術中的車切焊接方式適用性差，難以滿足多車型使用、通用性差、結構復雜、不能滿足現(xiàn)有的車切生產需求的技術缺陷。

為解決上述技術問題，本發(fā)明所采用的技術方案為：

一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，用于對多種型號零件進行定位輔助車切焊接，包括工作底座，所述工作底座上固定設置有多軸機器人、以及設置在多軸機器人輸出末端的定位夾緊組件，所述定位夾緊組件包括固定在所述多軸機器人輸出末端的定位模組、以及活動連接在所述多軸機器人輸出末端的夾緊模組、以及驅動所述夾緊模組相對所述定位模組做夾緊動作的夾緊驅動模組。

進一步的，所述定位模組包括與所述多軸機器人輸出末端固定的固定座，所述固定座上固定設置有定位板，所述定位板一側固定設置有定位座，所述定位座上設置有方向向上的定位銷。

進一步的，所述夾緊模組包括固定在所述定位板遠離所述定位座一側頂部的鉸接定位板，所述鉸接定位板上通過第一鉸接件與夾緊塊鉸接，所述第一鉸接件的下端與所述鉸接定位板轉動鉸接，所述第一鉸接件的上端與所述夾緊塊固定連接。

進一步的，所述夾緊塊包括第一夾緊塊、第二夾緊塊，所述第一夾緊塊的中部與所述第一鉸接件的上端固定連接，所述第一鉸接件的下端與所述鉸接定位板轉動鉸接，所述第一夾緊塊靠近所述第二夾緊塊的一端為第一連接端，所述第一夾緊塊遠離所述第二夾緊塊的一端為動力端，所述動力端與所述夾緊驅動模組配合連接。

進一步的，所述第二夾緊塊靠近所述第一夾緊塊的一端為第二連接端，所述第二夾緊塊遠離所述第一夾緊塊的一端為夾緊端，所述夾緊端上設置有夾緊座，所述夾緊座上設置有與所述定位銷相對應的夾緊銷，所述定位銷與夾緊銷對待焊接零件進行定位夾緊。

進一步的，所述第一連接端與第二連接端為絕緣固定連接，所述第一連接端與第二連接端通過絕緣墊、絕緣銷形成絕緣固定連接。

進一步的，所述夾緊驅動模組包括電缸，所述電缸通過第二鉸接件鉸接固定在所述定位板遠離所述定位銷的一側，所述電缸的輸出軸與所述動力端轉動鉸接配合。

進一步的，還包括固定設置在所述定位板側部的支撐件，所述第一夾緊塊上對應設置有支撐塊，所述夾緊模組與定位模組形成夾緊動作時，所述支撐件支撐所述支撐塊。