[發明專利]一種基于六軸機器人的柔性定位裝置

在審

• 申請號: 202111115010.6
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113681224A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 張佳晨;曾凡;覃鈞祚;張昌勝;黃健東;蔣國富;張揚;李錚
• 申請（專利權）人: 廣州豐橋智能裝備有限公司
• 主分類號: B23K37/04
• 分類號: B23K37/04
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 余歡

1.一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，用于對多種型號零件進行定位輔助車切焊接，包括工作底座(1)，其特征在于，所述工作底座(1)上固定設置有多軸機器人(2)、以及設置在多軸機器人(2)輸出末端的定位夾緊組件(3)，所述定位夾緊組件(3)包括固定在所述多軸機器人(2)輸出末端的定位模組、以及活動連接在所述多軸機器人(2)輸出末端的夾緊模組、以及驅動所述夾緊模組相對所述定位模組做夾緊動作的夾緊驅動模組。

2.根據權利要求1所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，所述定位模組包括與所述多軸機器人(2)輸出末端固定的固定座(310)，所述固定座(310)上固定設置有定位板(311)，所述定位板(311)一側固定設置有定位座(312)，所述定位座(312)上設置有方向向上的定位銷(313)。

3.根據權利要求2所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，所述夾緊模組包括固定在所述定位板(311)遠離所述定位座(312)一側頂部的鉸接定位板(314)，所述鉸接定位板(314)上通過第一鉸接件(315)與夾緊塊鉸接，所述第一鉸接件(315)的下端與所述鉸接定位板(314)轉動鉸接，所述第一鉸接件(314)的上端與所述夾緊塊固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，所述夾緊塊包括第一夾緊塊(316)、第二夾緊塊(317)，所述第一夾緊塊(316)的中部與所述第一鉸接件(314)的上端固定連接，所述第一鉸接件(314)的下端與所述鉸接定位板(314)轉動鉸接，所述第一夾緊塊(316)靠近所述第二夾緊塊(317)的一端為第一連接端(3162)，所述第一夾緊塊(316)遠離所述第二夾緊塊(317)的一端為動力端(3161)，所述動力端(3161)與所述夾緊驅動模組配合連接。

5.根據權利要求4所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，所述第二夾緊塊(317)靠近所述第一夾緊塊(316)的一端為第二連接端(3171)，所述第二夾緊塊(317)遠離所述第一夾緊塊(316)的一端為夾緊端(3172)，所述夾緊端(3172)上設置有夾緊座(318)，所述夾緊座(318)上設置有與所述定位銷(313)相對應的夾緊銷(319)，所述定位銷(313)與夾緊銷(319)對待焊接零件進行定位夾緊。

6.根據權利要求5所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，所述第一連接端(3162)與第二連接端(3171)為絕緣固定連接，所述第一連接端(3162)與第二連接端(3171)通過絕緣墊(326)、絕緣銷形成絕緣固定連接。

7.根據權利要求6所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，所述夾緊驅動模組包括電缸(320)，所述電缸(320)通過第二鉸接件(321)鉸接固定在所述定位板(311)遠離所述定位銷(313)的一側，所述電缸(320)的輸出軸(322)與所述動力端(3161)轉動鉸接配合。

8.根據權利要求7所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，還包括固定設置在所述定位板(311)側部的支撐件(323)，所述第一夾緊塊(316)上對應設置有支撐塊(324)，所述夾緊模組與定位模組形成夾緊動作時，所述支撐件(323)支撐所述支撐塊(324)。

9.根據權利要求8所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，還包括設置在所述定位板(311)上用于檢測零件是否到位的傳感器(325)。

10.根據權利要求9所述的一種基于六軸機器人的柔性定位裝置，其特征在于，所述多軸機器人(2)為六軸機器人，所述六軸機器人包括第一軸(21)、第二軸(22)、第三軸(23)、第四軸(24)、第五軸(25)、以及第六軸(26)，所述第一軸(21)、第二軸(22)、第三軸(23)、第四軸(24)、第五軸(25)、以及第六軸(26)形成對所述定位夾緊組件(3)六個自由度的車切焊接。