[發明專利]加彈機自動落筒機器人

有效

• 申請號: 202111114284.3
• 申請日: 2021-09-23
• 公開（公告）號: CN113788366B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 林彰東;顧儉;陳俊;楊柳;王尚榮
• 申請（專利權）人: 蘇州澳釷智能科技有限公司
• 主分類號: B65H67/06
• 分類號: B65H67/06;B65H67/08
• 代理公司: 淮安市科文知識產權事務所 32223
• 代理人: 吳晶晶

本發明涉及紡織機械技術領域，公開了一種加彈機自動落筒機器人，包括自適應引導車、三軸機械裝置、抬臂開合裝置、吸送絲裝置以及二合一機械手，三軸機械裝置包括Y軸、Z1軸和Z2軸，Z1軸連接于Y軸且隨Y軸前后移動，Z1軸、Z2軸豎直設置，吸送絲裝置滑動連接于Z2軸，二合一機械手滑動連接于Z1軸；抬臂開合裝置將加彈機搖臂抬起、壓下以及轉動加彈機動臂，二合一機械手將紙筒從上料架轉移到加彈機搖臂上，并將絲餅從加彈機搖臂轉移到上料架，吸送絲裝置隨Z2軸上下移動實現加彈機吸絲和送絲動作。本發明實現了加彈機設備的全自動化，替代人工動作，降低了工人勞動強度，提高了生產效率。

技術領域

本發明涉及紡織機械技術領域，具體涉及一種加彈機自動落筒機器人。

背景技術

加彈機是一種可將滌綸(POY)，丙綸等無捻絲，通過假捻變形加工成為具有中彈或低彈

性能的彈力絲的一種紡織機械，加彈機起拉伸變形作用，產品為DTY又叫彈力絲，根據原料不同有錦綸DTY 、滌綸DTY、丙綸DTY。其中根據下游織機以及紡織品風格需要又有中彈、低彈、網絡等，加彈機工作時，絲線需要先通過吸送絲機構，才能進入卷繞機構卷成絲餅，卷繞成絲餅后需要將整個加彈機抬臂總成抬起將絲餅取下，并將空紙筒放到加彈機抬臂總成上后利用吸送絲裝置將撥絲臂上的絲線掛入加彈機的空紙筒上，等待空紙筒卷繞絲線形成絲餅后需要再進行循環操作。

目前大部分的加彈機通常是手動和半自動設備，針對手動加彈機設備，重復性體力工作，工人勞動強度大，效率低，需要手動將加彈機抬臂總成抬起、壓下，需要手動上空紙筒，需要手動送絲，對于整個加彈機工作過程，很難實現加彈機的全自動化無人操作。

發明內容

發明目的：針對現有技術中存在的問題，本發明提供一種加彈機自動落筒機器人，其基于先進傳感器技術并結合全伺服柔性控制系統，該加彈機自動落筒機器人實現了加彈機設備的全自動化，替代人工動作，降低了工人勞動強度，提高了生產效率。

技術方案：本發明提供了一種加彈機自動落筒機器人，包括自適應引導車，還包括設置于所述自適應引導車上的三軸機械裝置、抬臂開合裝置、吸送絲裝置以及二合一機械手，所述三軸機械裝置包括Y軸、Z1軸和Z2軸，所述Z1軸連接于所述Y軸且隨所述Y軸前后移動，所述Z1軸、Z2軸均豎直設置，所述吸送絲裝置滑動連接于所述Z2軸，所述二合一機械手滑動連接于所述Z1軸；

所述抬臂開合裝置設置于二合一機械手一側，且其將加彈機搖臂抬起、壓下以及轉動加彈機動臂，所述二合一機械手包括紙筒取放機械臂和絲餅取放機械臂以及驅動其擺動的驅動機構，所述紙筒取放機械臂將空紙筒從上料架轉移安裝到加彈機搖臂上，所述絲餅取放機械臂將絲餅從加彈機搖臂轉移到上料架，所述吸送絲裝置包括吸絲機構和送絲機構，其隨所述Z2軸上下移動實現加彈機吸絲和送絲動作。

進一步地，抬臂開合裝置包括支撐架以及安裝于支撐架上的與加彈機搖臂數量匹配的多連桿擺動機構，多連桿擺動機構的執行端連接有伸縮擺臂機構，所述伸縮擺臂機構末端連接有輥輪，所述多連桿擺動機構控制所述伸縮擺臂機構帶動所述輥輪向上、向下、向內、向外擺動，所述輥輪與加彈機搖臂接觸，用于抬起、壓下加彈機搖臂且轉動加彈機搖臂的加彈機動臂。

進一步地，所述多連桿擺動機構包括分別安裝于氣缸支架上的第一擺動氣缸和開合氣缸、第一連接板、第二連接板以及一對設置于第一傳感器支架上的傳感器，一對所述傳感器上下設置，第一擺動氣缸的伸縮端位于所述傳感器一側且所述第一擺動氣缸上下伸縮時，分別與一對所述傳感器依次正對；第一擺動氣缸伸縮端末端與第一連接板一端轉動連接，所述第一連接板另一端通過法蘭座與所述伸縮擺臂機構連接，開合氣缸伸縮端末端與第二連接板一端轉動連接，所述第二連接板另一端鉸接有連桿，所述連桿貫穿所述第一連接板和法蘭座連接于伸縮擺臂機構的連接擺桿。

進一步地，所述第一擺動氣缸的伸縮端上還套有壓縮彈簧；所述第二連接板上還連接有第一拉簧，所述第一拉簧另一端連接于開合氣缸對應的氣缸支架上。